得電流(if=io/ki,ki為霍爾電流傳感器的傳輸比), ir為指令電流。 e=ir-if為電流跟蹤誤差,如圖2下所示。電流跟蹤控制的任務(wù)就是控制誤差電流e,使得if跟蹤ir。 
主電路主要參數為:Ud=100V,L=37mH,R=10Ω。負載為一階慣性,時(shí)間常數為
。設計平均開(kāi)關(guān)頻率約為fc=10kHz,開(kāi)關(guān)周期約為T(mén)c=100μs,一般應保證T>>Tc。
3 控制系統原理及參數設計

控制系統整體框圖如圖3所示。圖中,uir為表示指令電流ir
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