直流電機優(yōu)化控制系統設計(一)
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);CE為電勢系數，
,p為磁極對數，a為并聯(lián)支路數，N為導體數。
由式(2-1)可以看出，直流電動(dòng)機有三種基本調速方法：(1)改變電樞回路總電阻Ra; (2) 改變電樞供電電壓Ua; (3) 改變勵磁磁通
。
2.1.1 改變電樞回路電阻調速
在電樞回路中串入可調電阻Rw來(lái)改變電樞回路總電阻來(lái)調速，此時(shí)轉速特性公式為：
當負載一定時(shí)，隨著(zhù)串入的外接電阻Rw的增大，電樞回路總電阻增大，電機轉速就降低。這種方法調速比低，轉速變化率大，輕載下很難得到低速，且效率極低，現在極少采用。
2.1.2 改變電樞電壓調速
連續改變電樞供電電壓，可以使直流電動(dòng)機在很寬的范圍內實(shí)現無(wú)級調速。改變電樞供電電壓的方法有兩種：一種是采用發(fā)電機-電動(dòng)機供電的調速系統;另一種是晶閘管變流器供電的調速系統。變電樞電壓調速是直流電機調速系統中應用最廣的一種調速方法。該方法中由于電機在任何轉速下磁通都不變，只是改變電動(dòng)機的供電電壓，因而在額定電流下，不論在高速還是低速下，電機都能輸出額定轉矩，該方法也稱(chēng)恒轉矩調速。
近年來(lái)隨著(zhù)大功率半導體器件的發(fā)展，特別是IGBT和MOSFET等制造工藝的成熟和成本的不斷降低，使得采用大功率半導體器件實(shí)現的直流電機脈寬調速系統得到迅猛發(fā)展。
2.1.3 改變勵磁電流調速
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