5 調節器的設計
5.1 電流調節器的設計
電流調節器的設計參見(jiàn)圖2。
差分方程: Ck=Ck-1+(K1+K2)ek-K1ek-1
其中, K1=K0-K’TLT
K2 = K’TLT
最后帶入已知數據就可設計出電流調節器。
5.2 速度調節器的設計
在本次設計中按二次型性能指標最優(yōu)控制[8]來(lái)設計速度調節器，首先求取速度環(huán)的狀態(tài)方程，對于單輸入系統，R為常數，選R=1，用計算機離線(xiàn)求出P陣，求出狀態(tài)反饋陣為：
K = R-1BTP
若考慮速度調節器采用PI調節器,并加入比例微分負反饋，可以推導出：
6 系統軟件設計
6.1 主程序設計
如圖3所示的主程序流程圖[9]，它完成主程序完成系統的各種功能初始化操作。
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圖3 主程序流程圖 |
6.2 電流環(huán)中斷服務(wù)程序的設計
它主要完成電機索零運算、電流調節器PI運算、輕載時(shí)電流自適應的運算。設系統電流斷續臨界值為I0，反饋電流采樣值為I，則程序框圖如圖4所示。
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圖4 電流環(huán)中斷服務(wù)程序簡(jiǎn)化框圖
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