51單片機和CPLD的望遠鏡伺服控制器設計

2．2 時(shí)鐘電路
CPLD的全局時(shí)鐘為100MHz，對其進(jìn)行分頻提供給內部各個(gè)模塊，如計數模塊電路、PWM處理電路和單片機的中斷信號。100MHz可分頻成1kHz、500 Hz、50Hz。本設計中，采樣周期為1ms，即1kHz采樣頻率，用于單片機的外部中斷信號。在采樣周期內，單片機完成對圓光柵計數采樣、速度計算、算法實(shí)現、PWM控制變量產(chǎn)生，以及過(guò)程狀態(tài)變量賦值等工作。實(shí)際測得完成單個(gè)電機控制所需的時(shí)間為120μs左右，剩余時(shí)間可用于實(shí)現LCD顯示控制和通信功能?？梢?jiàn)，利用該單片機可以勝任望遠鏡伺服閉環(huán)工作。
2．3 PWM脈沖電路
功率級采用H橋電路，需要4路帶死區的PWM信號，避免直通。如圖4所示，首先由100 MHz產(chǎn)生12．5kHz的三角波信號，與單片機輸出的數據(0～8000)進(jìn)行比較，得到1路PWM信號(數據的大小決定占空比的值，O對應O％，8000對應100％)，再由該PWM信號產(chǎn)生與之反向的信號。同時(shí)，經(jīng)死區電路得到2路死區時(shí)間至少為5μs的PWM信號，以及經(jīng)電機工作模式控制電路處理得到的4路驅動(dòng)功率級PWM信號，可控制電機工作在單極性或雙極性方式。當需要控制多個(gè)電機時(shí)，采用上述方法同樣處理就行，這就是CPLD靈活性的具體體現。

2．4 其他電路
轉臺上的限位信號、功率級的故障信號、外部邏輯數字信號等輸入到CPLD，進(jìn)行相應的邏輯處理(如輸出使能和停止)，從而達到對電機的有效控制和保護。

3 控制算法實(shí)現
在控制算法的實(shí)現上采用

內?？刂圃砜驁D如圖5所示。其中，GP(s)為控制對象*****為內部模型，GIMC(s)為內?？刂破?，Gd(s)為外界干擾模型；x、u、y分別為給定輸入、控制量、對象輸出，d為外界干擾。在工業(yè)過(guò)程中，與經(jīng)典PID控制相比，內?？刂苾H有一個(gè)整定參數，參數調整與系統動(dòng)態(tài)品質(zhì)和魯棒性的關(guān)系比較明確，故采用內?？刂圃砜梢蕴岣逷ID控制器的設計水平。由于參數調節簡(jiǎn)單，此算法利于單片機程序實(shí)現。

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