基于A(yíng)VR單片機的智能小車(chē)的設計與制作

l．3 單片機控制模塊
采用Atmel公司的Atmegal6L單片機可對小車(chē)進(jìn)行控制，該單片機具有32個(gè)功能強大的可編程I／O接口和4個(gè)PWM通道，并具有八路十位ADC，可對小車(chē)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。該單片機的PC0～PC7八個(gè)端口可與光電傳感模塊的八個(gè)光電探頭相連。設探頭檢測的邏輯實(shí)際值為P，假定值N，車(chē)輪的運動(dòng)狀態(tài)分別為forward-move、right-move、leftmove、hard-right-move、hard-left-move，通過(guò)對實(shí)際值P與假定值N(0b0011-1100)的比較，可得出如表2所列的Atmegal6L單片機的控制模塊參數表，其中x為無(wú)關(guān)項。設計時(shí)，可將Atmegal6L的PD2～PD3分別連接帶碼盤(pán)的兩個(gè)光電對管，以用于精確測量車(chē)輪的轉向與位移；PD5和PD4可分別連在電機驅動(dòng)模塊的使能端ENA和ENB。PDl、PD0、PD6和PD7分別于電機驅動(dòng)模塊的INl、IN2、IN3、IN4相連，INl、IN2口一般用于PWM的輸入，以便利用PWM調速法，即由單片機輸出一系列頻率固定的方波，并通過(guò)功率放大器來(lái)驅動(dòng)電機，再通過(guò)單片機編程來(lái)改變輸出方波的占空比，這樣就可改變加在電機上的平均電壓，從而改變電機的轉速。

2 智能小車(chē)的軟件設計方案
基于A(yíng)VR單片機和C語(yǔ)言編程的系統軟件流程圖如圖4所示。

3 結束語(yǔ)
本文著(zhù)重討論了光電傳感器、單片機控制和穩壓器原理及這幾個(gè)模塊之間的相互溝通與協(xié)調關(guān)系，本系統采用便宜的紅外對管，并以具有強大功能的ATmagel6L單片機為主控制器，同時(shí)以L(fǎng)298N驅動(dòng)芯片通過(guò)C語(yǔ)言程序編寫(xiě)調試軟件，從而完成了能夠智能循跡、自動(dòng)避障、結構模塊化、抗干擾能力強的智能小車(chē)的設計。該系統通過(guò)對小車(chē)的調試，能夠使小車(chē)成功平穩地在任意給定的黑線(xiàn)上行駛，而且循跡效果很好，運行十分平穩，同時(shí)速度也很快，而且在拐彎處不會(huì )因速度大而產(chǎn)生離心現象。
智能小車(chē)在軍事、民用、科研、航天探測領(lǐng)域已得到廣泛的應用，它的發(fā)展與自動(dòng)控制、單片機開(kāi)發(fā)、控制算法的優(yōu)化和微機存儲處理速度有著(zhù)密切的關(guān)系，很值得進(jìn)一步的研究與探索。