3μcos_II在InfineonC164CI十六位單片機上的移植實(shí)現

引 言

μc/osII功能強大，支持56個(gè)用戶(hù)任務(wù)，其內核為占先式，支持信號量、郵箱、消息隊列等多種常用的進(jìn)程間通信機制?，F已成功應用到眾多商業(yè)嵌入式系統中，是一個(gè)成熟穩定的實(shí)時(shí)內核。與大多商用RTOS不同的是 μc/osII公開(kāi)所有的源代碼，90% 的代碼使用標準的ANSIC語(yǔ)言書(shū)寫(xiě)，程序可讀性強，移植性好，同時(shí)它可免費獲得，即使商業(yè)應用也只收取少量的許可費用。因此，對μc/osII實(shí)時(shí)操作系統的學(xué)習研究、開(kāi)發(fā)、應用具有重要意義。Infineon C164CI-8EM 處理器是一款非常優(yōu)秀的16位單片機，CPU的體系片上集成了以部件：64KB OTP存儲器，2KB 的片上RAM ，16位3/6通道PWM，8通道10位A/D，定時(shí)器單元，比較/ 捕捉單元。能夠與常用的外圍設備實(shí)現無(wú)縫連接，功能強大，目前在汽車(chē)領(lǐng)域應用較為廣泛。

μc/osII實(shí)時(shí)操作系統結構



圖 1 說(shuō)明了μc/osII的軟硬件體系結構。應用程序處于整個(gè)系統的頂層，每個(gè)任務(wù)都可以認為自己獨占了CPU，因而可以設計成為一個(gè)無(wú)限循環(huán)。μc /osII處理器無(wú)關(guān)的代碼提供了μc/osII的系統服務(wù)，應用程序可以使用這些API函數進(jìn)行內存管理、任務(wù)間通信及創(chuàng )建、刪除任務(wù)等。

大部分的μc/osII代碼是使用ANSIC語(yǔ)言書(shū)寫(xiě)的，因此μc/osII的可移植性好，然而仍需要使用C和匯編語(yǔ)言寫(xiě)一些處理器相關(guān)代碼μc/osII的移植需要滿(mǎn)足以下要求:

①處理器的C編譯器可以產(chǎn)生可重人代碼。

②可以使用C調用進(jìn)入和退出臨界區代碼。

③處理器必須支持硬件中斷，并且需要一個(gè)定時(shí)中斷源。

④處理器需要能夠容納一定數據的硬件堆棧。

⑤處理器需要有能夠在CPU寄存器與內存和堆棧交換數據的指令。

Infineon C164CI-8EM 處理器完全滿(mǎn)足上述要求。

實(shí)時(shí)內核μc/osII在InfineonC164CI-8EM 處理器上的移植

我們使用KEIL 編譯器，移植μc/osII主要包括以下幾個(gè)步驟：

(1)設置OS_CPU. H 中與處理器和編譯器相關(guān)的代碼
與編譯器相關(guān)的數據類(lèi)型
typedef unsigned char BOOLEAN；/* 布爾量*/
typedef unsigned char INT8U；/*8位無(wú)符號數*/
typedef signed char INT8S；/*8位有符號數*/
typedef unsigned short INT16U；/*16位無(wú)符號數*/
typedef signed short INT16S；/*16位有符號數*/
typedef unsigned long INT32U；/*32 位無(wú)符號數*/
typedef signed long INT32S；/*32 位有符號數*/
typedef unsigned int OS_STK；/* 堆棧入口寬度位16位*/
與C164 處理器相關(guān)的代碼
#define OS_EXIT_CRITICAL() (IEN= 1) /* 開(kāi)中斷，退出臨界區*/
#define OS_ENTER_CRITICAL() (IEN= 0) /* 開(kāi)中斷，退出臨界區*/
#define OS_STK_GROWTH 1 /*堆棧由高地址向低地址增長(cháng)*/

(2)用C語(yǔ)言編寫(xiě)6個(gè)操作系統相關(guān)的函數
(OS_CPU_C.C)
OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)
(void *pd)，void *pdata，OS_STK *ptos，
INT16Uopt)
{
INT16U*stk;
INT32Uusr;
INT16Upage;
INT16Uoffset;
INT16Udata_pag;
INT16Udata_pof;
opt = opt;
data_pag = (INT16U)_pag(pdata);
data_pof = (INT16U)_pof(pdata);
stk = (INT16U*)ptos;
*stk-- = data_pag;
*stk-- = data_pof;
*stk-- = (INT16U)_seg(task);
*stk-- = (INT16U)_sof(task);
usr = (INT32U)stk;
offset = (INT16U)((((usr) 0x3FFF)- 10) | 0x4000);
*stk-- = offset;
page = (INT16U)(usr >> 0x000E);
*stk-- = page;
*stk-- =(INT16U)0x0800;
*stk-- = (INT16U)_sof(task);
* st k - - = ( IN T 1 6U) _ se g ( t a sk ) ;
OSTaskBuildStk(page，offset，data_pag，
data_pof);
return ((OS_STK *)stk);
}

后5 個(gè)函數是鉤子函數，可以不加代碼
OSTaskCreateHook (OS_TCB *ptcb)；
OSTaskDelHook (OS_TCB *ptcb)；
OSTaskSwHook (void)；
OSTaskStatHook (void)；
OSTimeTickHook (void)；

（3）用匯編語(yǔ)言編寫(xiě)4 個(gè)與處理器相關(guān)的函數（O S_ CPU. A SM）多任務(wù)啟動(dòng)函數中調用的函數：
OSStartHighRdy( )，該函數由OSStar（）函數調用，功能是運行優(yōu)先級最高的就緒任務(wù)。任務(wù)切換函數：OSCtxSw()，該函數的功能是實(shí)現任務(wù)級的任務(wù)切換。中斷任務(wù)切換函數：OSIntCtxSw()，該函數的功能是實(shí)現中斷級的任務(wù)切換。時(shí)鐘節拍服務(wù)函數：OSTickISR()，該函數提供一個(gè)時(shí)鐘資源來(lái)實(shí)現時(shí)間的延時(shí)和期滿(mǎn)功能。

完成上述工作后，μc/osII就可以運行在C164CI上運行了。

測試、編寫(xiě)驅動(dòng)和應用程序

做完以上工作以后，就要測試移植的是否正確測試一個(gè)μc/osII實(shí)時(shí)內核并不復雜，就是讓這個(gè)實(shí)時(shí)內核在自己的目標板上跑起來(lái)。開(kāi)始時(shí)，可以運行一些簡(jiǎn)單的任務(wù)和時(shí)鐘節拍中斷任務(wù)，如果調試成功功就可以在上面添加應用程序。

μc/osII 移植完成以后，就要在這個(gè)實(shí)時(shí)內核之上編寫(xiě)接口驅動(dòng)程序. 由于嵌入式操作系統體積更小，功能更強，且快速穩定，更具有針對性，因此不像其它操作系統那樣，對系統的所有接口設備都需要驅動(dòng)、管理、調度和監視。由于嵌入式產(chǎn)品是針對特殊的用途而設計的，有很強的專(zhuān)一性。因此，在編寫(xiě)驅動(dòng)程序時(shí)內容更精簡(jiǎn)，更具有穩定性，編寫(xiě)出的驅動(dòng)模塊更小。

編寫(xiě)駱動(dòng)程序應完成以下基本功能；

①對設備初始化和釋放；

②把數據從內核傳送到硬件和從硬件讀取數據；

③讀取應用程序傳送給設備文件的數據和回送應用程序請求的數據；

④檢測和處理設備出現的錯誤。實(shí)現了以上功能以后，一個(gè)嵌入式操作系統就基本構成了。

完成了μc/osII的移植和驅動(dòng)程序的編寫(xiě)

以后，利用操作系統提供的A PI函數編寫(xiě)應用程序，調用μc/osII中與應用程序相關(guān)的系統服務(wù)。調試通過(guò)后，固化到目標板上，這個(gè)嵌入式應用軟件就完成了。

結束語(yǔ)

本文完成了μc/osII在C164CI十六位單片機上的移植，經(jīng)調試后系統運行穩定，為用戶(hù)的應用項目搭建了一個(gè)很好的開(kāi)發(fā)平臺。