基于STM32F103RB的兩相混合式步進(jìn)電機細分驅動(dòng)器設計

主程序處于死循環(huán)狀態(tài)，每次外部信號Enable后，就會(huì )鎖存外部的控制頻率，方向，限流值，細分度等信號，然后進(jìn)行內部參數初始化，等待刷新定時(shí)器計時(shí)完畢后就開(kāi)始按照計時(shí)中的ADC中斷及定時(shí)器中斷完成的參數計算進(jìn)行調節位置和速度。其中ADC在每個(gè)PWM的上升沿觸發(fā)，采樣兩相電流進(jìn)行處理，并且將其送給PI調節器調節PWM占空比，并且每次都會(huì )與限流值進(jìn)行比較，一旦電流超過(guò)限流值，則自行執行脫機。這些程序在中斷中完成，可以是系統更具有實(shí)時(shí)性。另外，每次走完一個(gè)階梯的波形后，程序將觸發(fā)timer3計數器，進(jìn)行細分步數的計算，從而快的調整個(gè)周期的細分數。Timer3程序流程圖如圖7所示。

電機的細分步數為每次Enable之后方能調整，而細分值表則由計算好的正余弦參數存于MCU Flash中。

5 結論
本系統采用電流實(shí)時(shí)采樣并進(jìn)行PI調節，使兩相混合式步進(jìn)電機的恒轉矩運行，真正達到了電流矢量不變控制，在測試中能夠有效的降低低頻振蕩，并且，在16細分的狀態(tài)下控制工作，大幅度的減小了噪聲和阻尼振蕩，是一種有效的控制步進(jìn)電機的手段。