在PSoC4平臺上開(kāi)發(fā)步進(jìn)電機控制系統

2）中斷函數設計

本文的細分步進(jìn)驅動(dòng)算法主要在設定細分步長(cháng)的定時(shí)器溢出中斷函數中完成。中斷函數處理正弦波1/2周期判斷，繞組驅動(dòng)區間推進(jìn)，兩相繞組電流細分基準值更新和細分微步推進(jìn)等。圖9為中斷函數的流程圖。

圖9： 中斷函數流程圖③控制系統實(shí)驗結果

在PSoC Creator環(huán)境編譯步進(jìn)電機控制工程，連接PSoC4開(kāi)發(fā)板，雙全橋驅動(dòng)板與兩相HB型步進(jìn)電機，電機可正常運行。圖8顯示電機運行時(shí)的三個(gè)關(guān)鍵波形。通道2為相電流實(shí)際波形，通道3為相電流經(jīng)采樣放大濾波后的信號波形，通道4為IDAC輸出的相電流基準波形。

由圖可以看出，電機相電流為平滑的正弦波，且能很好的跟蹤細分正弦電流基準。

圖10： 電機運行時(shí)的三個(gè)關(guān)鍵波形

6. 小結

本文主要介紹了如何在PSoC4平臺上開(kāi)發(fā)步進(jìn)電機控制系統。作為PSoC家族的最新成員，PSoC4保留了PSoC系列豐富的片內資源和高度的靈活性，而且提供了針對電機控制的富有特色的外設。本文開(kāi)發(fā)完成的實(shí)例顯示了在PSoC4平臺上開(kāi)發(fā)步進(jìn)電機控制系統不僅直觀(guān)快捷，而且具有優(yōu)越的性能和較低的成本。用戶(hù)可以使用PSoC4設計出優(yōu)秀的步進(jìn)電機控制系統和產(chǎn)品。