基于A(yíng)T89C51的智能型小車(chē)設計
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當開(kāi)機時(shí)，系統復位，并判斷工作模式，當選定工作模式1或2后，系統等待5 s，隨后進(jìn)入自動(dòng)計時(shí)運行狀態(tài)。
模式1 為電動(dòng)車(chē)運行及方向調整程序，使電動(dòng)車(chē)按預定路線(xiàn)運行，且在小車(chē)偏離軌道后自動(dòng)調整走向使小車(chē)自動(dòng)返回預定路線(xiàn)，并控制LCD實(shí)時(shí)顯示運行時(shí)間。模式2為平衡檢測及平衡保持程序，在此程序控制下小車(chē)自動(dòng)尋找平衡點(diǎn)，并在平衡點(diǎn)附近進(jìn)行正向或反向運行，最終達到動(dòng)態(tài)平衡，具體流程如圖5所示。
4 系統測試
在平衡板自由的狀態(tài)下往返一次全程的時(shí)間，如表1所示。平衡板在自由狀態(tài)下小車(chē)載重物100 g保持平衡測試，如表2所示。平衡板在水平狀態(tài)時(shí)，往返一次全程的時(shí)間，如表3所示。壓線(xiàn)定位測試，如表4所示。
由測試分析可看出：基于AT89C51最小系統的小車(chē)檢測和控制系統，通過(guò)紅外發(fā)射接收一體探頭檢測路面黑色尋跡線(xiàn)，使小車(chē)按預定軌道行駛，根據角度傳感器檢測平衡板的平衡狀態(tài)控制小車(chē)，使其在平衡板上達到動(dòng)態(tài)平衡，實(shí)現了智能控制
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