智能模型車(chē)底盤(pán)技術(shù)

　　主銷(xiāo)后傾角

　　可以通過(guò)增加墊片的數量來(lái)增大主銷(xiāo)后傾角，共有4片墊片，前2后2，后傾角為0；前1后3，后傾角為；前0后4，后傾角為。

　　對于本模型車(chē)，若欲使之轉向靈活，主銷(xiāo)后傾角可選；欲增大回正力矩，則后傾角可選。

　　前輪外傾角

　　與模型車(chē)的側滑關(guān)系較大，需與前輪前束相匹配，可設為。

　　前輪前束

　　前輪是由舵機帶動(dòng)左右橫拉桿實(shí)現轉向的。主銷(xiāo)在垂直方向的位置確定后，改變左右橫拉桿的長(cháng)度即可改變前輪前束的大小。左桿短，可調范圍為10.8mm～18.1mm；右桿長(cháng)，可調范圍為29.2mm～37.6mm（如圖1紅圈所示）。

　　底盤(pán)離地間隙

　　在獨立懸架下擺臂與底板之間可以通過(guò)增減墊片來(lái)調整底盤(pán)前半部分的離地間隙，墊片有1mm和2mm兩種規格。一片墊片不加，車(chē)前部離地間隙為9mm，故離地間隙的調整范圍為9mm～12mm。從已有的經(jīng)驗來(lái)看，在加裝了傳感器之后，此距離過(guò)小，會(huì )降低模型車(chē)爬坡時(shí)的通過(guò)度；過(guò)大，則會(huì )影響傳感器的靈敏度。

　　后懸掛縱向減震彈簧預緊力

　　在圖2紅圈處增加墊片即可增大彈簧的預緊力。

　　圖2懸掛預緊力調整

　　舵機性能測試

　　在舵機的軸上連接一個(gè)變阻器，該變阻器有三個(gè)接頭，兩側的接頭一端接在5V電源上，另一端接地，中間的接頭連在示波器上，示波器測電壓。當舵機帶動(dòng)前輪轉動(dòng)時(shí)，變阻器的阻值隨之改變，示波器的電壓值也發(fā)生變化，即將電壓與舵機的轉角對應起來(lái)，這樣，通過(guò)測量電壓隨時(shí)間的變化即可知舵機轉角的變化率。從試驗中可知，舵機近似勻速地由一側最大轉角轉至另一側最大轉角。結合對前輪最大轉角的測量，可估測出舵機的轉速約為2.42rad/s-2.52rad/s。由汽車(chē)理論的相關(guān)知識可知，該舵機性能偏軟，可通過(guò)增大前輪前束來(lái)進(jìn)行調整。

　　對舵機性能的測試主要用于設定仿真參數，同時(shí)估算出的舵機轉速也對程序相應速度和轉向時(shí)的車(chē)速限制有一定的參考意義。

　　模型車(chē)穩態(tài)轉向測試

　　本節探討舵機PWM占空比與車(chē)速、轉彎半徑之間的關(guān)系。試驗中舵機PWM占空比設為6擋，分別以1、2、3、4、5、6表示，數字越大轉角越大。如圖1為舵機轉角為擋位1時(shí)的車(chē)速——轉彎半徑對應圖，由試驗可知，在相同轉角下，轉彎半徑與車(chē)速大致呈線(xiàn)性關(guān)系。

　　根據模型車(chē)的相關(guān)數據由下式可算得理論轉彎半徑為275mm。該值與模型車(chē)試驗中0.31m/s時(shí)的轉彎半徑相近；當模型車(chē)車(chē)速>1.4m/s后開(kāi)始出現側滑現象。