基于STM32F103的角磨機開(kāi)關(guān)磁阻電機控制器的設計*

*院地產(chǎn)學(xué)研協(xié)同創(chuàng )新基金-電動(dòng)角磨機用高速開(kāi)關(guān)磁阻電機驅動(dòng)系統（2019-CXY24）

作者簡(jiǎn)介：馬建輝（1983—），男，碩士，高級工程師，研究方向為電機控制、新能源。E-mail：majialong@aliyun.com。

0   引言

目前，市場(chǎng)上的角磨機主要使用三種電機作為其驅動(dòng)電機——單相串勵電機、異步電機和永磁同步電機。其中，單相串勵電機具有低速大扭矩，過(guò)載能力強的特點(diǎn)，但必須使用換向器，使用場(chǎng)合受限且轉速不能過(guò)高。異步電機結構簡(jiǎn)單，但需要消耗滯后的無(wú)功，電機效率相對較低，輕載時(shí)調速性能不佳。永磁同步電機高效耐用，但永磁體成本很高。

開(kāi)關(guān)磁阻電機（SRM）是一種雙凸極電機，結構簡(jiǎn)單，堅固耐用，效率高，啟動(dòng)轉矩大，可以滿(mǎn)足電動(dòng)角磨機大扭矩、轉速范圍寬廣、靈活的速度及轉向控制等要求^[1]。

本文采用開(kāi)關(guān)磁阻電機作為電動(dòng)角磨機的驅動(dòng)電機，基于STM32F103 設計了開(kāi)關(guān)磁阻電機控制器，實(shí)現了SRM的啟?？刂?、電流斬波控制和角度位置控制。下面從電機、控制器硬件和軟件中的若干關(guān)鍵技術(shù)描述基于STM32F103 的SRM 控制器設計。

1   電機設計

從成本的角度考慮，經(jīng)特殊設計的雙相電機可以實(shí)現自啟動(dòng)，但其轉矩脈動(dòng)較大且無(wú)法雙向旋轉，使用場(chǎng)合受限，綜合考慮，本設計選用三相電機，電機參數如表1 所示。

根據表1 提供的電機基本參數，通過(guò)多次有限元優(yōu)化仿真計算，最終確定采用6/4 極定轉子方案，定子為6 凸極結構，構成A/B/C 三相繞組，轉子為4 凸極結構，該SRM 示意圖如圖1 所示。

圖1 三相6/4極

2   硬件設計

SRM控制器的硬件電路包括控制模塊及最小系統、檢測模塊、電源模塊、功率驅動(dòng)模塊4 個(gè)部分，硬件結構如圖2 所示。

控制模塊包括主控制芯片STM32F103 及其最小外圍電路。STM32F103 的CPU 主頻為72 MHz，能在一定程度上實(shí)現較為復雜的算法，同時(shí)價(jià)格適中，有利于產(chǎn)業(yè)化量產(chǎn)。

檢測模塊包括啟停按鍵檢測電路、相電流采樣及放大電路、霍爾元件檢測電路。其中，為了計算方便，相電流采樣及放大電路選用5 mΩ（2 個(gè)10 mΩ 電阻并聯(lián)）的采樣電阻在H 橋臂下半橋進(jìn)行采樣，然后用運算放大器LM2904 對采樣電壓進(jìn)行20 倍放大，使得相電流和ADC 通道電壓成10 倍關(guān)系，從而簡(jiǎn)化了程序的計算。相電流的放大電路如圖3 所示。

圖3 相電流采樣電壓放大電路

電源模塊包括整流模塊和DC-DC 轉換模塊，整流模塊包括半波整流電路、電容限流充電電路、濾波電路，用于將輸入的AC 220 V 整流，輸出310 V 左右的直流母線(xiàn)電壓。DC-DC 轉換模塊包括將310 V 直流電壓轉換至15 V 的直流斬波電路，以及從15 V 至5 V 和3.3 V的穩壓電路。

功率驅動(dòng)模塊采用典型的不對稱(chēng)半橋驅動(dòng)電路，用IGBT 控制定子繞組的供電，由于該設計中開(kāi)關(guān)磁阻電機要達到24 krpm的最高轉速，所以IGBT 需要具備較高的開(kāi)關(guān)頻率，故選擇開(kāi)關(guān)頻率高達150 kHz 的IRGP20B60P。該部分電路如圖4 所示。

圖4 不對稱(chēng)半橋驅動(dòng)電路

3   軟件設計

3.1 軟件結構

由于計算資源及RAM 資源有限，SRM 控制器采用前后臺方式進(jìn)行軟件設計。后臺進(jìn)行啟停按鍵檢測、相電流采樣和轉速檢測，前臺根據檢測到的啟停按鍵實(shí)現電機啟動(dòng)和停轉，根據采集的相電流進(jìn)行電流斬波控制（CCC）、PID 控制，根據測得的轉速執行控制模式在CCC-PID-APC（角度位置控制）之間的切換。軟件框架結構如圖5 所示。

3.2 控制策略

角磨機運行速度寬泛，最高轉速可達24 000 r/m，需要在不同轉速下采用不同的控制策略。具體講，啟動(dòng)及低速時(shí)采用電流斬波控制，中速時(shí)采用轉速+ 電流雙閉環(huán)PID 控制^[2]，高速時(shí)采用角度位置控制。下面根據電壓平衡方程講述控制策略轉換的原因。將電壓平衡方程列出如下：

其中，磁鏈可用電感L 和電流i 的乘積表示，磁鏈方程為：

因相電感和電流有關(guān)且隨轉子位置角變化，故磁鏈是電流和轉子位置的函數，可將式(1) 改寫(xiě)為：

將式(2) 代入式(3)，得：

其中，是由電流變化引起磁鏈變化而感應的電動(dòng)勢，稱(chēng)為“變壓器電動(dòng)勢”，是由轉子位置變化引起磁鏈變化而感應的電動(dòng)勢，稱(chēng)為“運動(dòng)電動(dòng)勢”^[3]。

當轉速較低時(shí)，運動(dòng)電動(dòng)勢較低，電流上升速度很快，為了保護電機及功率開(kāi)關(guān)器件，采用電流斬波控制（CCC）來(lái)限制電流峰值^[4]。

CCC 采用電流滯環(huán)控制形式，滯環(huán)寬度越小，轉矩脈動(dòng)越小，但開(kāi)關(guān)頻率越高，開(kāi)關(guān)損耗越大，經(jīng)反復試驗調節，本文選擇滯環(huán)寬度為0.2 A。

隨著(zhù)轉速的升高，由電流PI 控制器控制電流，隨著(zhù)電機轉速的繼續升高，運動(dòng)電動(dòng)勢和變壓器電動(dòng)勢逐漸變大，從而限制了電流的上升速度，電流PI 控制器的積分環(huán)節達到飽和，失去對電流的控制作用[5]，電機進(jìn)入高速運行階段，此時(shí)由PID 控制方式進(jìn)入角度位置控制方式。

4   結束語(yǔ)

為了實(shí)現電動(dòng)角磨機全轉速范圍內的低成本高效運轉，選用開(kāi)關(guān)磁阻電機作為其驅動(dòng)電機，經(jīng)有限元仿真確定開(kāi)關(guān)磁阻電機的結構參數?；?a class="contentlabel" href="http://dyxdggzs.com/news/listbylabel/label/STM32F103">STM32F103 設計了SRM 控制器軟硬件，以前后臺的方式實(shí)現了關(guān)鍵信號檢測及基于轉速的控制策略切換。啟動(dòng)及低速階段采用電流斬波控制提供大轉矩同時(shí)保護功率器件，中速階段采用PID 調節控制，高速階段采用角度位置控制對轉速進(jìn)行調節。該角磨機已經(jīng)實(shí)現量產(chǎn)，運行可靠，具有很高的實(shí)用價(jià)值。

參考文獻：

[1] 張云,王知學(xué),付東山.電動(dòng)角磨機用開(kāi)關(guān)磁阻電機驅動(dòng)系統設計[J].電機與控制應用，2017,44(3): 66-70.

[2] 朱孟美,周廣旭,宋寧冉.直驅式電動(dòng)臺鉆用開(kāi)關(guān)磁阻電機高效控制[J].電機與控制應用, 2019,46(10): 51-57.

[3] 王宏華.開(kāi)關(guān)磁阻電動(dòng)機調速控制技術(shù)[M].北京:機械工業(yè)出版社,2014.

[4] 臧平宇,張廣明,梅磊.軸向磁通開(kāi)關(guān)磁阻電機的電流斬波控制研究[J].電源技術(shù)，2016,,40(4): 889-891.

[5] 雷渝,王軍,茍斌.一種改進(jìn)的開(kāi)關(guān)磁阻電機角度位置控制方法研究[J].電力電子技術(shù)，2018,52(02): 21-24.

（本文來(lái)源于《電子產(chǎn)品世界》雜志2021年7月期）