CAN總線(xiàn)的特點(diǎn)有哪些

(1) 多主控制
在總線(xiàn)空閑時(shí)，所有的單元都可開(kāi)始發(fā)送消息（多主控制）。最先訪(fǎng)問(wèn)總線(xiàn)的單元可獲得發(fā)送權（CSMA/CA 方式*1）。多個(gè)單元同時(shí)開(kāi)始發(fā)送時(shí)，發(fā)送高優(yōu)先級ID 消息的單元可獲得發(fā)送權。
(2) 消息的發(fā)送
在CAN協(xié)議中，所有的消息都以固定的格式發(fā)送?？偩€(xiàn)空閑時(shí)，所有與總線(xiàn)相連的單元都可以開(kāi)始發(fā)送新消息。兩個(gè)以上的單元同時(shí)開(kāi)始發(fā)送消息時(shí)，根據標識符（Identifier 以下稱(chēng)為 ID）決定優(yōu)先級。ID 并不是表示發(fā)送的目的地址，而是表示訪(fǎng)問(wèn)總線(xiàn)的消息的優(yōu)先級。兩個(gè)以上的單元同時(shí)開(kāi)始發(fā)送消息時(shí)，對各消息ID 的每個(gè)位進(jìn)行逐個(gè)仲裁比較。仲裁獲勝（被判定為優(yōu)先級最高）的單元可繼續發(fā)送消息，仲裁失利的單元則立刻停止發(fā)送而進(jìn)行接收工作。
(3) 系統的柔軟性
與總線(xiàn)相連的單元沒(méi)有類(lèi)似于“地址”的信息。因此在總線(xiàn)上增加單元時(shí)，連接在總線(xiàn)上的其它單元的軟硬件及應用層都不需要改變。
(4) 通信速度
根據整個(gè)網(wǎng)絡(luò )的規模，可設定適合的通信速度。在同一網(wǎng)絡(luò )中，所有單元必須設定成統一的通信速度。即使有一個(gè)單元的通信速度與其它的不一樣，此單元也會(huì )輸出錯誤信號，妨礙整個(gè)網(wǎng)絡(luò )的通信。不同網(wǎng)絡(luò )間則可以有不同的通信速度。
(5) 遠程數據請求
可通過(guò)發(fā)送“遙控幀” 請求其他單元發(fā)送數據。
(6) 錯誤檢測功能·錯誤通知功能·錯誤恢復功能
所有的單元都可以檢測錯誤（錯誤檢測功能）。檢測出錯誤的單元會(huì )立即同時(shí)通知其他所有單元（錯誤通知功能）。正在發(fā)送消息的單元一旦檢測出錯誤，會(huì )強制結束當前的發(fā)送。強制結束發(fā)送的單元會(huì )不斷反復地重新發(fā)送此消息直到成功發(fā)送為止（錯誤恢復功能）。
(7) 故障封閉
CAN 可以判斷出錯誤的類(lèi)型是總線(xiàn)上暫時(shí)的數據錯誤（如外部噪聲等）還是持續的數據錯誤（如單元內部故障、驅動(dòng)器故障、斷線(xiàn)等）。由此功能，當總線(xiàn)上發(fā)生持續數據錯誤時(shí)，可將引起此故障的單元從總線(xiàn)上隔離出去。
(8) 連接
CAN 總線(xiàn)是可同時(shí)連接多個(gè)單元的總線(xiàn)?？蛇B接的單元總數理論上是沒(méi)有限制的。但實(shí)際上可連接的單元數受總線(xiàn)上的時(shí)間延遲及電氣負載的限制。降低通信速度，可連接的單元數增加；提高通信速度，則可連接的單元數減少。