DSP和ARM的音圈電機伺服控制系統設計

2.3.1 DSP主程序

DSP主程序主要完成系統的初始化、定時(shí)器中斷配置、啟動(dòng)定時(shí)器、等待定時(shí)器中斷。系統初始化包括時(shí)鐘初始化、外設初始化、中斷服務(wù)程序初始化等。當定時(shí)器中斷產(chǎn)生時(shí)，程序轉向執行中斷，完成位置控制算法。定時(shí)器時(shí)間即位置控制算法的調節周期，根據實(shí)時(shí)位置的采樣周期來(lái)確定。定時(shí)器時(shí)間若設置過(guò)短，頻繁的調節會(huì )造成系統的不穩定;若過(guò)長(cháng)，則無(wú)法達到好的調節效果，本實(shí)驗中定時(shí)器時(shí)間選擇為采樣周期的4倍。主程序流程圖如圖4所示。

2.3.2 定時(shí)器T0中斷程序

定時(shí)器T0中斷程序主要完成位置環(huán)的計算。根據課題中音圈電機系統的特點(diǎn)，位置環(huán)采用積分分離式比例和積分(PI)控制算法，為減小累計誤差對系統的影響，采用增量式PI控制。

位置調節器的輸出可表示為：

△Pn=Pn-Pn-1=KP(en-en-1)+βKIen

其中KP、KI分別為位置調節器的比例、積分系數;en為第n次采樣的偏差;

為積分項的開(kāi)關(guān)系數，ε為根據實(shí)際情況設定的積分分離閾值。

當電機的實(shí)際位置與給定期望位置的誤差小于一定值時(shí)，再恢復積分校正環(huán)節，以便消除系統的穩態(tài)誤差，保證伺服電機位置控制的精度。

3 實(shí)驗結果

DSP+ARM雙核控制器硬件電路經(jīng)過(guò)測試可用，并在控制器上實(shí)現了相關(guān)控制算法，驗證了算法的可行性，系統響應速度快，穩態(tài)精度高。據統計，穩態(tài)精度能達到30 s。圖5為階躍響應實(shí)驗曲線(xiàn)。圖6表明，系統受到外界干擾后能迅速恢復到原平衡位置，抗干擾能力強。

結語(yǔ)

本文提出了一種基于浮點(diǎn)DSP和ARM的音圈電機驅動(dòng)控制器，完成了用于激光定位和掃描的音圈電機位置伺服控制。實(shí)驗結果表明，系統具有較好的穩、動(dòng)態(tài)性能以及抗干擾能力，可以滿(mǎn)足系統的要求。通過(guò)功能的合理劃分，實(shí)現了資源的合理配置;ARM的運用，大大簡(jiǎn)化了硬件設計，分擔了DSP的計算任務(wù)，保證了控制系統的實(shí)時(shí)性。