基于μC／OS―III和ARM的空心杯電機控制器設計

4 實(shí)驗結果和分析

實(shí)驗采用的空心杯電機額定電壓為3.7 V，額定轉速為20000 r/min。在本控制器作用下，實(shí)驗結果曲線(xiàn)如圖6所示。輸出PWM占空比快速調整，從而對電機速度進(jìn)行閉環(huán)控制。由圖中轉速曲線(xiàn)可得，系統穩定時(shí)間約為0.12 s，超調量為2.7%，穩態(tài)誤差僅為0.33%，且系統動(dòng)態(tài)響應較好，能滿(mǎn)足速度調節平穩性和快速性的要求。

結語(yǔ)

本文實(shí)現了空心杯電機控制器的軟硬件設計，在TM4C123GH6PM上嵌入了μC/OS—III實(shí)時(shí)操作系統，采取多任務(wù)的方式高效地完成了轉速前饋PI控制。實(shí)驗表明：系統具備很好的動(dòng)、靜態(tài)性能，為空心杯轉速閉環(huán)控制提供了一種行之有效的解決方案。