車(chē)載防撞雷達的DBF算法仿真及實(shí)現

摘要：在車(chē)載防撞雷達系統中，需要快速、高效地得到機車(chē)前方的空間能量分布圖，即得到障礙物的距離及方位信息。本文針對LFM-CW天線(xiàn)陣列雷達，對信號回波進(jìn)行處理，對使用的DBF算法原理進(jìn)行闡述及仿真，仿真結果表明了算法的可行性，最后提出了FPGA實(shí)現的流程機制及實(shí)現的關(guān)鍵步驟。

引言

　　車(chē)載雷達陣列信號處理中，需要快速、高精度地分辨出前方多個(gè)目標障礙物的距離、方向等信息，給駕駛員充分的時(shí)間做出正確的反應，從而避免災難的發(fā)生。為了獲得障礙物信息，需要對空間信號進(jìn)行時(shí)空分析，通過(guò)對空間中不同方向返回并且達到天線(xiàn)陣列的電磁波信號進(jìn)行變換、處理，從而得到空域上的譜估計值。

　　本文通過(guò)對LFM-CW天線(xiàn)陣列進(jìn)行回波處理，時(shí)域上使用快速傅里葉變換對障礙物進(jìn)行距離探測，空域上使用DBF的方法對障礙物進(jìn)行方位探測。通過(guò)對雷達回波信號進(jìn)行處理，得到空間譜數據，實(shí)現對車(chē)輛前方障礙物的實(shí)時(shí)探測。

1 空間譜算法分析

1.1 LFM-CW測距原理

　　線(xiàn)性調頻連續波(LFM-CW)測距的原理是通過(guò)發(fā)送端發(fā)射線(xiàn)性調頻信號，接收端將接收到的回波信號和發(fā)射信息進(jìn)行混頻，根據混頻后信號的頻率來(lái)獲得目標的距離和頻率信息。如果發(fā)射信號源和目標距離、接收源直接相對靜止，那么發(fā)射信號和回波信號的瞬時(shí)頻率差fΔ是一個(gè)常量，且該頻率與距離成正比關(guān)系^[2]，二者之間的關(guān)系公式如下：

(1)

　　上式中，是調頻信號的斜率，是目標的回波信號波形相對于發(fā)射信號波形的時(shí)間延遲。也就是說(shuō)，通過(guò)得到發(fā)射信號和回波信號的頻差，就可以利用該差值計算出目標與靜止天線(xiàn)陣列直接的距離。

1.2 FFT測頻

　　在數字信號處理中，對信號進(jìn)行離散傅里葉變換(DFT)，完成對信號從時(shí)域到頻域變換，但是DFT算法由于在實(shí)現過(guò)程中運算量大、時(shí)間長(cháng)，不利于硬件設備對信號的實(shí)時(shí)處理。FFT是離散傅里葉變化的改進(jìn)算法，它的出現成功地解決了DFT在工程實(shí)現的難題。對于不容易在時(shí)域得到的信號，通過(guò)時(shí)頻轉換，更容易在頻域上發(fā)現。因此，FFT最常被用來(lái)進(jìn)行獲得信號頻譜，進(jìn)行頻譜分析^[3]。

　　在數字信號處理中關(guān)于FFT求某一頻點(diǎn)的頻點(diǎn)有下面公式：

(2)

　　上式中，f_s表示信號的采樣率，N表示FFT的級數，k表示某一級數。

　　由上式可知，第一個(gè)點(diǎn)是頻率為0的直流分量。其余采樣點(diǎn)表示：采樣頻率f_s被N-1個(gè)點(diǎn)均勻分成N等份，頻率呈線(xiàn)性上升變化，即第n個(gè)頻點(diǎn)的頻率為，則f所能達到的頻率分辨率為。

　　由上面的分析可知，采樣點(diǎn)數的增加會(huì )提高頻率的分辨率。但在實(shí)際應用中，由于時(shí)間等一系列的應用，采樣點(diǎn)數不能隨意增加。通常情況下，針對一定時(shí)間信號采取比較小的采樣率，得到較小的采樣點(diǎn)數，然后在最后的數據后根據需要的點(diǎn)數補0，再進(jìn)行FFT變換，會(huì )使最后的頻率分辨率在一定程度上得到改善。

1.3 數字波束形成原理

　　針對陣列天線(xiàn)，數字波束形成(DBF)技術(shù)利用陣列天線(xiàn)的孔徑，通過(guò)數字信號處理在期望方向形成接收波束。雖然單個(gè)天線(xiàn)的方向圖是全向的，但是對陣列多個(gè)接收通道的信號，利用數字處理方法，對某一方向的入射信號補償，由于傳感器在空間位置不同而引起的傳播波程差導致相位差，實(shí)現同相疊加，從而實(shí)現該方向的最大能量接收，完成該方向上的波束形成，來(lái)接收有用的期望信號，這種把陣列接收的方向增益聚集在一個(gè)指定方向上，相當于形成了一個(gè)“波束”^[4]。

　　DBF一般是針對接收陣列天線(xiàn)而言的。如圖1所示，由N個(gè)等距線(xiàn)陣組成的接收天線(xiàn)，相鄰陣元之間的間距為d?？紤]到p個(gè)遠場(chǎng)的窄帶信號入射到空間某陣列上。這里假設陣元等于通道數，即各陣元接收到的信號經(jīng)過(guò)各自的傳輸信道送到處理器，也就是說(shuō)處理器接收來(lái)自N個(gè)通道的數據^[5]。接收信號矢量可以表示為：

　　X(t)=AS(t)+N(t) (3)

　　其中，X(t)為N×1維陣列接收快拍數據矢量，X(t)=[x₁(t)， x₂(t)…，x_N(t)]^T;S(t)為P×1維信號矢量，S(t)=[s₁(t)， s₂(t)…，s_N(t)]^T; N(t)為N×1維噪聲數據矢量，N(t)=[n₁(t)， n₂(t)…，n_N(t)]^T ;A為N×P維陣列流型矩陣(導向矢量矩陣)，且

　　A=[a(θ₁)， a(θ₂)…，a(θ_p)]^T

　　其中，第i個(gè)信號的導向矢量

　　a(θ₁)=[1，e^jkdsinθi，…e^{jk(N-1)dsinθi}]^T，i=1~P　　　　 　(4)

　　式中，K=2π/λ為波數。

　　在DBF過(guò)程中，假設信號的來(lái)波方向為θ，則在該方向的導向矢量為

　　a(θ)=[1，e^jkdsinθ，…e^{jk(N-1)dsinθ}]^T，i=1~P　 (5)

　　由上式可知，對于單一信號源，x(t)=as(t)+N(t)，波束形成技術(shù)與時(shí)間濾波類(lèi)似，即對采樣數據x(t)進(jìn)行加權求和，加權后天線(xiàn)陣的輸出為

　　y(t)=W^HX(t)=s(t)W^Ha(θ)+W^HN(t)　　　　　　　　 　(6)

　　式中，W=[W₁，W₂，…W_N]^T為DBF的權矢量;X(t)=[x₁(t)，x₂(t)，…x_N(t)]^T 。

　　當W對某個(gè)方向為θ₀的信號同相相加，即W=a(θ₀)時(shí)，輸出y(t)的模值最大。因此波束實(shí)現了對方向角θ的選擇，即實(shí)現空域濾波。

　　由上式可知，在不同方向進(jìn)行DBF處理時(shí)需要采用不同的權矢量，對方向θ的權矢量W為

　　W(θ)=[1，e^-jkdsinθ，…e^{-jk(N-1)dsinθ}]^T (7)

　　第n個(gè)權值的相位為

(8)

　　若將DBF處理搜索的波位的角度按下式進(jìn)行量化：

(9)

　　將式(8)、(9)帶入式(7)，則權值W為

(10)

　　由此可見(jiàn)，權值W為一組復氏基，因此，可以利用DFT或FFT同時(shí)得到N個(gè)波位的DBF處理結果。

　　由上式可得，使用DBF算法，能夠探測的角度范圍有限制，θ的范圍為，角度分辨率為。

2 算法仿真及FPGA實(shí)現

　　在具體工程實(shí)踐中，陣列由14個(gè)陣元以均勻直線(xiàn)陣列的方式排布，且每個(gè)陣元都是全向陣元，陣元間距為d，天線(xiàn)發(fā)射線(xiàn)性調頻信號。目標所在位置相對天線(xiàn)陣列來(lái)說(shuō)，在天線(xiàn)陣列的遠場(chǎng)區，且信號輻射源為點(diǎn)源。目標信號輻射到陣列的波前是一個(gè)平面。同時(shí)要求信號的帶寬比較窄，遠遠小于載波信號。

2.1 信號處理流程

　　在信息處理過(guò)程中，我們通過(guò)對混頻之后的信號進(jìn)行14通道AD采樣(每一通道包含兩路信號，I、Q信號)，由于每根天線(xiàn)在制作過(guò)程中工藝等其他因素影響，使得接收信號的相位發(fā)生偏差，故在A(yíng)D采樣后對信號進(jìn)行相位校正，之后對每一路的復信號進(jìn)行1024點(diǎn)的FFT，檢測目標所在的距離位置。之后對每個(gè)頻點(diǎn)進(jìn)行橫向的64點(diǎn)FFT，檢測目標的方位角度位置，將結果最后存到FPGA的RAM中，得到空間譜數據，等待后續處理。

2.2 算法仿真

　　設置仿真運行的環(huán)境：天線(xiàn)陣列的陣元個(gè)數為14，采樣快拍為100，所加噪聲為高斯噪聲。下面分別針對不同情況進(jìn)行仿真。

　　(1)FFT距離分辨仿真

　　設定有兩個(gè)入射信號，信號的入射距離分別為100m和200m，兩個(gè)信號的入射角度均為θ=5°。如圖3所示，從仿真結果圖中可以看到，信號在100m和200m的距離處有明顯的信號幅值，已經(jīng)分辨出將兩個(gè)信號的距離。

　　(2)DBF角度分辨仿真

　　設定有兩個(gè)入射信號，信號的入射距離均為100m，兩個(gè)信號的入射角度分別為θ₀=2°，θ₁=5°。如圖4所示，從仿真結果圖中可以看到信號在兩個(gè)角度出有明顯的信號幅值，已經(jīng)成功分辨出兩個(gè)信號的角度。

　　(3)綜合仿真

　　設定有三個(gè)入射信號，信號的入射距離及角度分別為R0=100，θ₀=2°， R₁=100，θ₁=5°， R₃=100，θ₃=- 5°。如圖5所示，可以看到在三維仿真圖上有三個(gè)不同的信號，距離及角度信息均符合設定值。

2.3 FPGA實(shí)現流程

　　針對工程引用，本文給出算法的FPGA實(shí)現流程。在FPGA實(shí)現中，首先使用A/D采樣芯片對14路I、Q信號進(jìn)行采樣，然后對采樣后的信號進(jìn)行濾波，濾除掉高頻噪聲信號;對采樣到的信號進(jìn)行天線(xiàn)相位校正;然后對14路復信號進(jìn)行1024點(diǎn)的FFT，此時(shí)已經(jīng)求得目標在距離的位置;為了保證后邊的對每個(gè)頻點(diǎn)的64點(diǎn)FFT，首先需要同時(shí)對1024點(diǎn)的FFT進(jìn)行存RAM處理，然后每次同時(shí)取一個(gè)頻點(diǎn)的值，對該14個(gè)復信號進(jìn)行64點(diǎn)的FFT，最終將結果保存到RAM中。

3 總結

　　本文詳細討論了在均勻陣列的模型下，針對LFM-CW天線(xiàn)陣列雷達的回波信號進(jìn)行處理，探測前面障礙為信息。通過(guò)對其使用的FFT及DBF算法原理進(jìn)行闡述及仿真，仿真結果表明了算法的可行性和有效性，本文同時(shí)提出了FPGA實(shí)現的流程機制，可以方便地實(shí)現工程應用。

參考文獻：

　　[1]趙軍. 接收陣列天線(xiàn)DBF技術(shù)研究[D].南京理工大學(xué).2003

　　[2]包敏. 線(xiàn)性調頻連續波雷達信號處理技術(shù)研究與硬件實(shí)現[D].西安電子科技大學(xué). 2009

　　[3]Joyce Van de Vegte. 數字信號處理基礎[M]. 電子工業(yè)出版社. 2003:328-358

　　[4]陳伯孝, 等. 現代雷達系統設計與分析[M]. 西安電子科技大學(xué)出版社. 2012:414-417

　　[5]張小飛，汪飛，徐大專(zhuān). 陣列信號處理的理論和應用[M]. 國防工業(yè)出版社. 2010:18-20

本文來(lái)源于中國科技期刊《電子產(chǎn)品世界》2016年第4期第65頁(yè)，歡迎您寫(xiě)論文時(shí)引用，并注明出處。