基于C8051F040的模型車(chē)無(wú)線(xiàn)控制系統的設計

上電復位后，首先完成單片機的初始化，包括看門(mén)狗初始化，輸出口定義，交叉開(kāi)關(guān)配置，配置時(shí)鐘寄存器，T0時(shí)鐘控制器。C8051F040單片機資源豐富，但基于51內核(特殊功能寄存器只有128個(gè))，其很多特殊功能寄存器便不能安排下，于是采用了分頁(yè)機制。所以在配置不同的寄存器時(shí)，要先使用選擇分頁(yè)。單片機內使用中斷方式產(chǎn)生PWM信號，定時(shí)單位設為0．01 ms，初始信號為周期16 ms，高電平時(shí)間1．5 ms，high0，high1分別控制速度控制波形和轉角控制波形的高電平時(shí)間。當接收到啟動(dòng)信號后，P1．0，P1．1接收速度信號，P1．3，P1．4接收轉角信號。

4 結 語(yǔ)
本文設計了以C8051F040為控制核心的仿真平臺，通過(guò)與上位機的通信，可以很好地滿(mǎn)足機器人仿真駕駛的要求。系統采用上位機無(wú)線(xiàn)控制物理模型的方式，使得仿真駕駛更加安全可靠。該系統具有很好的拓展性，通過(guò)無(wú)線(xiàn)通信，可以增加更多的數據采集系統用以反饋信息給上位機，拓展了該平臺的應用范圍。如增加定位反饋系統，則上位機可以屏蔽物理模型的運動(dòng)進(jìn)行算法模擬及試驗。在參數方面，可以增加高精度的測定反饋系統，通過(guò)與上位機保持實(shí)時(shí)的通信來(lái)滿(mǎn)足更高的仿真要求。