LabVIEW NI SoftMotion和C系列驅動(dòng)接口入門(mén)

3. 重復步驟2，在前端面板中，分別為position(位置)、velocity(速度)、acceleration(加速度)和acceleration jerk(加加速度)這幾個(gè)輸入增加控件。

4. 將deceleration(減速度)輸入連線(xiàn)至acceleration(加速度)輸入，將deceleration jerk(減減速度)輸入連接至acceleration jerk(加加速度)輸入。在有些應用中，減速度值可能必須與加速度值不同，但本應用中二者相同。

5. 從LabVIEW 項目中將坐標空間1資源拖至定時(shí)循環(huán)外部的方框圖中，并將其連線(xiàn)至功能塊上的資源輸入。

6. 在定時(shí)循環(huán)內部放置另一個(gè)Line功能塊。

7. 將Line功能塊的錯誤接線(xiàn)端和資源接線(xiàn)端連接在一起。

8. 將第一個(gè)Line功能塊的完成輸出連線(xiàn)至第二個(gè)Line功能塊的執行輸入。

9. 將第二個(gè)Line功能塊的velocity(速度)、acceleration(加速度)、deceleration(減速度)、acceleration jerk(加加速度)和deceleration jerk(減減速度)輸入連接到步驟3中所創(chuàng )建的控件上。這將使得第二個(gè)功能塊的運動(dòng)參數值和第一個(gè)功能塊相同。

10. 右擊位置輸入，并從快捷菜單中選擇創(chuàng )建»輸入控件，向前端面板中增加第二個(gè)位置信息的控件。

11. 向方框圖中增加一個(gè)合并錯誤VI，并將Read功能塊和第二個(gè)Line功能塊的錯誤輸出連線(xiàn)到合并錯誤 VI。

12. 右擊合并錯誤 VI的錯誤輸出輸出，并從快捷菜單中選擇創(chuàng )建»顯示控件，向前端面板中增加一個(gè)顯示控件。

13. 將錯誤輸出連線(xiàn)到定時(shí)循環(huán)的邊沿。

14. 在為錯誤輸出所創(chuàng )建的循環(huán)通道上右擊，并從快捷菜單中選擇替換為移位寄存器。這會(huì )將錯誤信息傳遞給下一個(gè)循環(huán)迭代。

15. 將錯誤輸出連線(xiàn)到定時(shí)循環(huán)另一側的移位寄存器上。

16. 右擊移位寄存器，并從快捷菜單中選擇創(chuàng )建»常量，初始化定時(shí)循環(huán)外部的錯誤簇。因為最終的硬件會(huì )使用LabVIEW實(shí)時(shí)模塊，所以要在定時(shí)循環(huán)外部初始化所有功能塊陣列(array)和簇(cluster)，以避免系統抖動(dòng)。在定時(shí)循環(huán)內部，在那兩個(gè)Line功能塊底下放置一個(gè)Read功能塊。

一般是在主機上(而非在確定性定時(shí)循環(huán)中) ，通過(guò)讀取目標發(fā)布的數據來(lái)讀取并繪制位置信息。為了簡(jiǎn)化，本例中包含了數據讀取部分。

17. 將資源和錯誤輸出連接到第一個(gè)Line功能塊的資源和錯誤輸入上。

18. 為位置[]輸入創(chuàng )建一個(gè)常數，并將該矩陣的前兩個(gè)元素設為0。將位置[]常數移出定時(shí)循環(huán)。這樣初始化陣列可以無(wú)需為功能塊分配內存。

19. 右擊定時(shí)循環(huán)的條件接線(xiàn)端，并從快捷菜單中選擇創(chuàng )建»輸入控件，向前端面板中增加一個(gè)停止按鈕。這將允許你在任何時(shí)候停止運行VI。

完成上述步驟后，你的方框圖應該與下圖類(lèi)似：

圖8. 程序框圖

切換到前面板。

23. 在 位置[]數組中，將數組的前兩個(gè)元素設為5000。這將指定一個(gè)x y坐標(5000, 5000)。