基于LabVIEW和PXI平臺的6-DOF并聯(lián)機器人控制系統的
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Figure 3. Jogging Module
圖4. 軌跡跟蹤模塊
Figure 4. Track Tracing Module
（a）（b）本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/195422.htm
圖5 速度PI控制器加入前后的運動(dòng)特性比較
Figure 5. Comparison of Motion Characteristics Before and After PI Velocity Controller Application
圖6 并聯(lián)機器人整體系統
Figure 6. A Complete Parallel Robot System
（2）充分利用PXI-7356多軸運動(dòng)控制卡的相關(guān)軟件函數和模塊，開(kāi)發(fā)了高精度的并聯(lián)機器人的多電機協(xié)調控制和雙電機同步控制。
（3）采用了用戶(hù)事件技術(shù)、通知或隊列技術(shù)LabVIEW的高級編程技術(shù)，解決了各用戶(hù)界面和各模塊之間的實(shí)時(shí)切換；采用各種變量實(shí)現不同模塊之間和相同模塊內部的信息傳遞和共享；采用了VI的動(dòng)態(tài)載入技術(shù)，實(shí)現了子VI的即調即用和多面板的動(dòng)態(tài)載入及界面重用。
（4）充分利用LabVIEW強大的外部接口能力，實(shí)現了動(dòng)態(tài)鏈接庫（DLL）和Windows API的調用，并嵌入了Matlab并聯(lián)機器人運動(dòng)控制程序，使程序不但具有Windows系統的拷貝、打印等功能，也使得復雜的計算更為快捷。
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