基于FPGA的CAN總線(xiàn)控制器設計
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掉電、復位及總線(xiàn)上過(guò)多的錯誤都會(huì )使控制器進(jìn)入總線(xiàn)脫離模式；系統上電、復位解除或過(guò)多錯誤而復位后的下個(gè)時(shí)鐘會(huì )使控制器進(jìn)入總線(xiàn)啟動(dòng)模式；在總線(xiàn)啟動(dòng)模式下，若之前因掉電、復位使控制器進(jìn)入總線(xiàn)脫離模式，當控制器監測到總線(xiàn)上1次連續11個(gè)隱性位(邏輯電平1”)時(shí)，控制器進(jìn)入總線(xiàn)空閑狀態(tài)，若因過(guò)多錯誤使控制器進(jìn)入總線(xiàn)脫離模式，則當控制器監測到總線(xiàn)上128次連續11個(gè)隱性位時(shí)，控制器進(jìn)入總線(xiàn)空閑模式；當控制器沒(méi)有數據發(fā)送但監測到總線(xiàn)上有顯性位(邏輯電平“0”)時(shí)，控制器進(jìn)入接收模式，而當控制器有數據發(fā)送同時(shí)監測到總線(xiàn)上有顯性位時(shí)，控制器進(jìn)入模式選擇模式；模式選擇其實(shí)就是一個(gè)總線(xiàn)仲裁，此時(shí)標識符將扮演仲裁位的角色，顯性位的優(yōu)先級更高，若總線(xiàn)仲裁失敗則控制器進(jìn)入接收模式，仲裁成功則進(jìn)入發(fā)送模式；一幀數據成功發(fā)送完成后，控制器會(huì )進(jìn)入間歇模式；若間歇幀發(fā)送成功，則控制器會(huì )再次進(jìn)入總線(xiàn)空閑模式。狀態(tài)機由空閑模式轉換為模式選擇模式的仿真圖如圖3所示。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/191153.htm
1．2．5 位定時(shí)模塊
位定時(shí)模塊控制著(zhù)控制器報文發(fā)送或接收的節奏，這個(gè)節奏就是位時(shí)間，它由四部分組成：同步段、傳播段、相位緩沖段1和相位緩沖段2，這四個(gè)段均由時(shí)間份額構成，時(shí)間份額是根據預先設置的分頻值對輸入時(shí)鐘進(jìn)行分頻得到的。
位定時(shí)模塊還有一個(gè)重要的功能是將本節點(diǎn)與總線(xiàn)上的其它節點(diǎn)進(jìn)行時(shí)鐘同步。由于每個(gè)CAN節點(diǎn)使用的是獨立的時(shí)鐘，所以不同節點(diǎn)之間會(huì )有相位差，這些相位差嚴重時(shí)會(huì )影響報文發(fā)送和接收的準確性，所以有必要對不同節點(diǎn)進(jìn)行時(shí)鐘同步。
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