基于單片機與CPLD的步進(jìn)電機PWM驅動(dòng)技術(shù)

步進(jìn)電動(dòng)機是一種將數字信號轉換為位移(或直線(xiàn)位移)的機電執行元件，每當輸入一個(gè)脈沖時(shí)，轉軸便轉過(guò)一個(gè)固定的機械角度，他具有快速起停、精確步進(jìn)、沒(méi)有積累誤差且能直接接收數字信號的特點(diǎn)，在數字控制系統中得到了廣泛的應用。步進(jìn)電機的運動(dòng)性能和他的驅動(dòng)器有密切的關(guān)系，驅動(dòng)器的性能的優(yōu)劣直接影響到步進(jìn)電機運行的好壞。細分驅動(dòng)方式可以減小步進(jìn)電機的步矩角，提高分辨率，使電機運行更加平穩均勻，可以減小或消除低頻振動(dòng)。利用恒流和細分驅動(dòng)技術(shù)可以大大提高步進(jìn)電機的步矩分辨率，減小轉矩波動(dòng)，避免低頻共振及降低運行噪聲。通常的步進(jìn)電機控制方法是采用CPU配合專(zhuān)用的步進(jìn)電機驅動(dòng)控制器來(lái)實(shí)現，存在成本高、不同種類(lèi)的電動(dòng)機必須要有相應的驅動(dòng)控制器與之配對的問(wèn)題。

1 混合式步進(jìn)電機原理分析

混合式步進(jìn)電機通常只有整步和半步兩種工作方式，當要求更小的步進(jìn)角和更高的分辨率時(shí)，可通過(guò)改變定子繞組電流來(lái)實(shí)現。繞組電流給定采用經(jīng)量化處理后的正弦波并分段切人，將繞組電流給定與反饋進(jìn)行比較，并根據比較結果決定該相繞組的通斷，最終得到正弦化的定子繞組電流。步進(jìn)電機在高度細分運行時(shí)需要在電機內產(chǎn)生接近均勻的圓形旋轉磁場(chǎng)各項繞組的合成磁勢矢量，即各相繞組電流的合成矢量應在空間作幅度恒定的旋轉運動(dòng)，這就需要在各相繞組中通以正弦電流，三相混合式步進(jìn)電機的三相繞組A，B和C在空間位置上相差2π／3，如圖1所示。

給定三相繞組分別通過(guò)相位相差2π／3而幅度相同的正弦波電流，則合成的電流矢量在空間做幅值恒定的旋轉運動(dòng)，設三相電流分別為：

這是一個(gè)以3/2im為幅值、-α為幅角的逆時(shí)針旋轉矢量。對于三相混合步進(jìn)電機，三相繞組可以連接成星形或者三角形，按照電路的基本原理三相之和為0即：

通常對三相混合式步進(jìn)電機進(jìn)行驅動(dòng)控制，需要產(chǎn)生相互獨立的三相給定信號，然而按照上述分析，只需要產(chǎn)生兩相繞組的給定信號，第三相繞組的給定信號可根據式(5)由其他兩相求得。同樣，只需要對相應的兩相繞組的實(shí)際電流進(jìn)行采樣，第三相繞組的實(shí)際電流可根據式(5)求得。步進(jìn)電機是脈沖電路驅動(dòng)的伺服執行器件，在環(huán)行脈沖分配器的控制下，設輸入一個(gè)控制脈沖，電機繞組的通電狀態(tài)改變一次，三相步進(jìn)電機在三相六拍的控制方式下，A，B，C三相的通電狀態(tài)為：A-AB-B-BC-C-CA-A……。

2混合式步進(jìn)電機系統構成與實(shí)現

基于A(yíng)VR單片機和CPLD的三相混合式步進(jìn)電動(dòng)機控制系統的結構框圖如圖2所示。

系統主要包括脈寬調制產(chǎn)生電路、邏輯合成電路、功率驅動(dòng)電路和電源等4個(gè)部分。本設計采用的方法是：單片機采集到現場(chǎng)信號后計算出步進(jìn)電機運轉所需要的控制信息，經(jīng)過(guò)參考電路與反饋信號發(fā)生相互作用，得到脈寬調制信號后再傳給CPLD，CPLD把接收到的信息轉換成步進(jìn)電機實(shí)際的控制信號，即轉動(dòng)速度和轉動(dòng)方向，輸出給電機的功率驅動(dòng)電路模塊。下面具體介紹脈寬調制產(chǎn)生電路和脈寬調制產(chǎn)生電路部分。

2.1 PWM信號產(chǎn)生

脈寬調制產(chǎn)生電路主要有單片機和外圍的電路組成，如圖3所示。

單片機主要完成轉速、轉向和細分數的設定。脈沖信號(CP)和方向信號(CW)均由外部控制電路輸入，在脈寬調制產(chǎn)生電路中通過(guò)高速光電耦合器件和外部控制電路隔離，盡量減少由脈沖信號引入干擾的可能性。中心控制器件采用ATMEL公司的ATTINY2313單片機，ATTINY2313單片機使用AVRRISC結構，有32個(gè)8位通用工作寄存器，全靜態(tài)工作，工作于20 MHz時(shí)性能高達20 MIPS。內部集成了128 B的系統內可編程E2PROM和128 B的片內SRAM，具有獨立預分頻器及比較模式的8位定時(shí)器／計數器，有兩個(gè)全雙工的串行通信口，集成看門(mén)狗復位電路，由于具有這些優(yōu)點(diǎn)，使得驅動(dòng)電路變得更加簡(jiǎn)潔和高效。在單片機的E2PROM內存儲相應的sin(α)和sin(α+2π／3)波形的函數值，單片機復位后，首先讀出PD3，PD4和PD5的值，來(lái)確定細分的大小，細分的數目可以任意設定，這使系統的通用性有了很大的提高。PD2口讀入脈沖，PD8讀入電動(dòng)機的轉向。波形發(fā)生器的工作原理：在輸入步進(jìn)脈沖CP和方向邏輯控制信號CW的同時(shí)，來(lái)判定細分的數目，E2PROM中有選擇的讀出需要的sin(α)和sin(α+2π／3)波形函數細分值，在經(jīng)過(guò)D／A轉換器TLC7528變成模擬量。由于TLC7528只有兩路輸出，所以只能得到兩路模擬量，即在TL084B的第7(VOA)腳和14(VOB)腳得到相位差2π／3的正弦波。

由于需要的是三相相位差是2π／3的正弦波，可以用式(5)的方法，在VOA和VOB的輸出端用一個(gè)加法器和一個(gè)反相器就得到第三相正弦波信號，式(6)為其簡(jiǎn)單的推導。