H型雙極模式PWM控制的功率轉換電路設計

　H型雙極模式PWM控制提高轉臺伺服系統低速特性的作用十分顯著(zhù)，而且簡(jiǎn)單易行。H型雙極模式PWM控制能夠提高伺服系統的低速特性，是因為H型雙極模式PWM控制的電動(dòng)機電樞回路中始終流過(guò)一個(gè)交變的電流，這個(gè)電流可以使電動(dòng)機發(fā)生高頻顫動(dòng)，有利于減小靜摩擦，從而改善伺服系統的低速特性。但因其功率損耗大，H型雙極模式PWM控制只適用于中、小功率的伺服系統。因此，有必要設計一種能夠減小功率損耗的H型雙極模式PWM控制的功率轉換電路，使得H型雙極模式PWM控制應用在大功率伺服系統中。

　　H型雙極模式PWM控制的功率損耗

　　如圖1所示，H型雙極模式PWM控制一般由4個(gè)大功率可控開(kāi)關(guān)管(V 1-4)和4個(gè)續流二極管(VD 1-4)組成H橋式電路。4個(gè)大功率可控開(kāi)關(guān)管分為2組，V1和V4為一組，V2和V3為一組。同一組的兩個(gè)大功率可控開(kāi)關(guān)管同時(shí)導通，同時(shí)關(guān)閉，兩組交替輪流導通和關(guān)閉，即驅動(dòng)信號u1=u4，u2=u3=-u1，電樞電流的方向在一個(gè)調寬波周期中依次按圖1中方向1、2、3、4變化。由于允許電流反向，所以H型雙極模式PWM控制工作時(shí)電樞電流始終是連續的。電樞電流始終連續產(chǎn)生電動(dòng)機的附加功耗、大功率可控開(kāi)關(guān)管高頻開(kāi)通關(guān)閉產(chǎn)生的導通功耗和開(kāi)關(guān)功耗等動(dòng)態(tài)功耗，是H型雙極模式PWM控制功率損耗的主要來(lái)源。決定電動(dòng)機附加功耗大小的因素主要是PWM的開(kāi)關(guān)頻率，開(kāi)關(guān)頻率越大附加功耗就越小。決定大功率可控開(kāi)關(guān)管的動(dòng)態(tài)功耗大小的因素主要是大功率可控開(kāi)關(guān)管的開(kāi)通關(guān)閉時(shí)間和PWM的開(kāi)關(guān)頻率，開(kāi)通關(guān)閉時(shí)間越長(cháng)動(dòng)態(tài)功耗就越大，PWM開(kāi)關(guān)頻率越大動(dòng)態(tài)功耗就越大。

　　圖1H型雙極模式PWM控制原理圖

　　電樞回路的附加功耗、大功率可控開(kāi)關(guān)管的動(dòng)態(tài)損耗，使得H型雙極模式PWM控制的功率損耗很大、不適合應用在大功率伺服系統中。為了解決這個(gè)問(wèn)題，本文將以減小電動(dòng)機電樞回路的附加功耗和大功率開(kāi)關(guān)管的動(dòng)態(tài)功耗為原則，設計H型雙極模式PWM控制的功率轉換電路，以使H型雙極模式PWM控制應用在大功率伺服系統中。

　　H型雙極模式PWM控制的功率轉換電路設計

　　設計H型雙極模式PWM控制的功率轉換電路的核心是：功率轉換器件的選取及其驅動(dòng)電路設計、保護電路的設計。

　　功率轉換器件

　　常用的大功率可控開(kāi)關(guān)管主要有大功率雙極型晶體管(GTR)、大功率電力場(chǎng)效應管(MOSFET)和IGBT等。GTR的主要缺點(diǎn)是：開(kāi)通關(guān)閉時(shí)間長(cháng)、開(kāi)關(guān)功耗大、工作頻率低、熱穩定性差、容易損壞。MOSFET的主要缺點(diǎn)是：管子導通時(shí)通態(tài)壓降比較大、管子功率損耗大。絕緣柵雙極晶體管IGBT(Isolated Gate Bipolar Transistor)集GTR和MOSFET的優(yōu)點(diǎn)于一身，既具有通態(tài)電壓低、耐高壓、承受電流大、功率損耗低的特點(diǎn)，又具有輸出阻抗高、速度快、熱穩定性好的特點(diǎn)。因此，IGBT具有廣闊的工程應用前景。

　　本文的功率轉換電路采用2MB1300D-140型號的IGBT作為功率轉換器件，其示意圖如圖2中右側所示，G是柵(門(mén))極、C極是集電極、E極是發(fā)射極。IGBT驅動(dòng)條件與IGBT特性的關(guān)系經(jīng)實(shí)驗測得如表1所示，其中Vces、ton、toff、Vce、R分別為集電極-發(fā)射極飽和壓降、開(kāi)通時(shí)間、關(guān)閉時(shí)間、集電極-發(fā)射極電壓和柵極電阻，↑、-、↓分別表示增大、不變、減小。從表1可以看出：

　?、僭龃笳驏艍?Vge，Vces和ton隨之減小，IGBT的動(dòng)態(tài)功耗隨之減小;

　?、谠龃蠓聪驏艍?Vge，toff隨之減小，IGBT的動(dòng)態(tài)功耗隨之減小;

　?、墼龃驲，IGBT的ton、toff隨之增大，IGBT的動(dòng)態(tài)功耗隨之增大。

　　表1IGBT驅動(dòng)條件與IGBT特性的關(guān)系

　　因此，減小IGBT的動(dòng)態(tài)功耗，需要增大正向柵壓+Vge、增大反向柵壓-Vge、減小ton和toff。但Vge并非越高越好，原因是Vge過(guò)高時(shí)電流增大，容易損壞IGBT。一般+Vge不超過(guò)+20V。IGBT關(guān)斷期間，由于電路中其它部分的干擾，會(huì )在柵極G上產(chǎn)生一些高頻振蕩信號，這些信號輕則會(huì )使本該關(guān)閉的IGBT處于微通狀態(tài)、增加IGBT的功耗，重則會(huì )使逆變電路處于短路直通狀態(tài)，為了防止這些現象發(fā)生反向柵壓-Vge越大越好。根據上述關(guān)系可以總結，IGBT對驅動(dòng)電路的要求主要有：動(dòng)態(tài)驅動(dòng)能力強、正向和反向柵壓合適、輸入輸出電隔離能力強、輸入輸出信號傳輸無(wú)延時(shí)、具有一定保護功能。

　　為了減小IGBT的動(dòng)態(tài)功耗和保障電路安全，滿(mǎn)足IGBT的驅動(dòng)要求，需合理確定+Vge、-Vge和R的值。這些都需要通過(guò)設計驅動(dòng)電路來(lái)實(shí)現。

　　驅動(dòng)電路設計

　　設計性能良好的驅動(dòng)電路，可以使IGBT工作在比較理想的開(kāi)關(guān)狀態(tài)、縮短開(kāi)關(guān)時(shí)間、減小開(kāi)關(guān)功耗、提高功率轉換電路的運行效率。IGBT柵極驅動(dòng)方式主要有變壓器驅動(dòng)法、直接驅動(dòng)法和光耦隔離驅動(dòng)法。變壓器驅動(dòng)法有利于驅動(dòng)信號的隔離、驅動(dòng)功率損耗很小，但限制了使用頻率，不利于PWM信號的傳輸。直接驅動(dòng)法適用于小容量的不加保護的IGBT的場(chǎng)合。光耦隔離驅動(dòng)法對光耦的要求較高，要求光耦速度快，絕緣耐壓高于電源電壓，共模抑制比大。

　　SEMIKRON公司的SKHI22AH4模塊是應用變壓器驅動(dòng)原理的驅動(dòng)器件。當SKHI22AH4模塊驅動(dòng)IGBT時(shí)，它的最大工作頻率可達100kHz，完全解決了限制使用頻率問(wèn)題。SKHI22AH4模塊驅動(dòng)IGBT的電路原理圖如圖2。圖2中虛線(xiàn)方框是SKHI22AH4模塊結構簡(jiǎn)圖，模塊中分初級和次級兩個(gè)部分，這兩個(gè)部分是絕緣的，使得驅動(dòng)電路具有良好的輸入輸出電隔離能力;模塊有2個(gè)input、2個(gè)output，一個(gè)input對應一個(gè)output，input是變壓器初級，output是變壓器次級;SKHI22AH4模塊中還有針對短路、過(guò)流和電壓不穩等錯誤的測量裝置和錯誤信息儲存裝置，用來(lái)實(shí)現多種電路保護功能。SKHI22AH4模塊的工作原理是：PWM控制信號加在變壓器初級，變壓器次級輸出放大的驅動(dòng)信號驅動(dòng)IGBT。SKHI22AH4模塊的供電電壓是+15V，當其驅動(dòng)2MB1300D-140型號的IGBT時(shí)，其驅動(dòng)輸出的導通電壓可達+14.2V、關(guān)閉電壓可達-2V，完全滿(mǎn)足減小IGBT動(dòng)態(tài)功耗對+Vge、-Vge的要求。為了減小ton、toff，在允許的范圍內取Ron=3.38，Roff=3.38。在力求減小功率損耗的原則下，在設計電路保護功能過(guò)程中選擇其外圍元器件。

　　圖2SKHI22AH4模塊驅動(dòng)IGBT的原理圖