基于PIC18F2580的CAN總線(xiàn)超聲波測距智能節點(diǎn)設計
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CANH和CANL與地之間并聯(lián)了兩個(gè)30 pF的電容，可以過(guò)濾掉總線(xiàn)上的高頻干擾和一定的電磁輻射。兩根CAN總線(xiàn)接人端與地之間分別反接了一個(gè)保護二極管。當CAN總線(xiàn)有較高的負電壓時(shí)，通過(guò)二極管的續流可起到一定的過(guò)壓保護作用?？偩€(xiàn)兩端接的120Ω電阻起匹配總線(xiàn)阻抗的作用，忽略掉它會(huì )使數據通信的抗干擾性能及可靠性大大降低甚至無(wú)法通信。
4 超聲波智能節點(diǎn)控制系統的軟件編寫(xiě)
軟件的編寫(xiě)工作主要有兩個(gè)部分：超聲波測距部分和CAN總線(xiàn)的通信部分。
4.1 超聲波測距部分的軟件設計
當超聲波接收器接收到回波時(shí)，硬件電路產(chǎn)生脈沖電平觸發(fā)PIC18F2580的外部中斷0口。軟件編寫(xiě)的主要思想是，在中斷服務(wù)程序中由寄存器預先設定一個(gè)數值，這個(gè)數值是機器人避障的最短距離。從超聲波發(fā)射頭發(fā)射方波開(kāi)始，到超聲波接收頭接收到回波為止，把這段時(shí)間換算成為距離，與上述最短距離相比較。如大于最短距離，則不作處理，跳出中斷服務(wù)程序；如等于或小于最短距離，則執行相應動(dòng)作。圖5是這部分程序的流程。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/173729.htm
圖5 超聲波測距軟件流程圖
4.2 CAN總線(xiàn)通信部分的軟件編寫(xiě)
這部分軟件編寫(xiě)主要由以下幾部分組成：初始化、接收處理、發(fā)送處理、中斷處理及錯誤處理函數。由于系統中任意節點(diǎn)在任意時(shí)刻均可主動(dòng)與其它節點(diǎn)通信，故各個(gè)節點(diǎn)通信程序大致相同。具體程序的編寫(xiě)可參考PIC18F2580的用戶(hù)手冊。
5 結束語(yǔ)
本文論述了以CAN總線(xiàn)擴展多路超聲波傳感器的基本思想，介紹了一種以Microchip公司PIC18F2580作為超聲波傳感器控制核心及CAN總線(xiàn)控制器。以TJAl040作為CAN總線(xiàn)收發(fā)器的CAN總線(xiàn)智能超聲波測距系統。將多路超聲波傳感器的擴展轉移到智能節點(diǎn)部分上完成，簡(jiǎn)化了移動(dòng)機器人系統控制核心的工作；采取了比較簡(jiǎn)單的硬件設計，主要是將超聲波傳感器的控制核心和CAN總線(xiàn)控制器集中到一起，采用PIC18F2580一個(gè)器件完成兩種芯片的工作，節省硬件。另外，CAN總線(xiàn)的擴展也會(huì )令后續的移動(dòng)機器人系統的進(jìn)一步開(kāi)發(fā)變得更為靈活。
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