電連接器自動(dòng)檢測機的分析與改進(jìn)設計

3.2 控制算法的設計
由于回轉盤(pán)作間歇運動(dòng)，并且由于回轉盤(pán)是采用高精度的數控加工中心完成的，所以回轉盤(pán)上16個(gè)工位的模具均分在圓周上，各模具之間有很小的誤差，所以伺服電機每工位的旋轉碼數相差只有一個(gè)dti，這使得伺服電機的控制曲線(xiàn)可以預先規劃好，并計算出各工位相差dti把數據存儲于DSP的內部flash中。
伺服電機的控制曲線(xiàn)常用的有梯形曲線(xiàn)和多項式的S形曲線(xiàn)，梯形控制曲線(xiàn)在加速度變化處的加加速度為無(wú)窮大，所以梯形控制曲線(xiàn)在控制電機時(shí)，起動(dòng)和停止會(huì )有很大的沖擊和震動(dòng)。3次多項式S形曲線(xiàn)的加速度是有一定階躍，但其應用于電機的控制時(shí)，已經(jīng)能夠很好的減小沖擊和震動(dòng)。
在本設計中，由于回轉盤(pán)轉動(dòng)慣量較大，并且具有間歇運動(dòng)的特點(diǎn)，在設計中，除了設計了常用的梯形控制曲線(xiàn)和3次多項式S形曲線(xiàn)外，又設計有三角函數構成的S形曲線(xiàn)。
其加加速度設計為：

其圖形如圖4所示。

這樣的加加速度曲線(xiàn)能夠很好地減少啟動(dòng)的沖擊、超調和振動(dòng)。
所以以此設計完整的S曲線(xiàn)的加加速度為：

其圖形如圖5所示。

速度為加速度的積分，即：