基于MSP430的小型望遠鏡防抖系統設計

　　初始化結束后，程序進(jìn)入循環(huán)等待狀態(tài)，并開(kāi)始計時(shí)，在斷電定時(shí)結束前，由通用定時(shí)器設定采樣周期，向主程序的采樣標志賦值，啟動(dòng)控制算法。

　　本系統使用了兩個(gè)定時(shí)器：通用定時(shí)器和看門(mén)狗定時(shí)器。通用定時(shí)器用于系統采樣和控制時(shí)，看門(mén)狗定時(shí)器給定一個(gè)時(shí)限，當系統運行到達這個(gè)時(shí)間后， MSP430向電源模塊給出斷電信號，達到省電的目的?！?p>基于MSP430的小型望遠鏡防抖系統設計

　　控制算法是在中斷服務(wù)程序中執行的?？撮T(mén)狗定時(shí)器工作在定時(shí)器模式，定時(shí)周期就是數字控制的采樣周期，每個(gè)周期定時(shí)產(chǎn)生中斷，中斷服務(wù)程序的內容包括信號的 A/D轉換與濾波、計算控制量并輸出 PWM波形。中斷服務(wù)程序的執行速度要足夠快，在一個(gè)周期內完成規定的任務(wù)，在程序設計上要進(jìn)行優(yōu)化。

有些情況下，觀(guān)察者需要人為地使望遠鏡轉動(dòng)一個(gè)比較小的角度，為防止這個(gè)轉動(dòng)被誤認為是抖動(dòng)，在讀取角速度的值后會(huì )進(jìn)行判斷，根據實(shí)驗結果，通常人為移動(dòng)的速度比較大，并且在移動(dòng)時(shí)間內角速度值幾乎相等，可以明顯區別于抖動(dòng)。

　　4 實(shí)物調試

　　在實(shí)驗的時(shí)候用陀螺產(chǎn)生的不規則信號作為參考位置信號，調試的結果如圖 5所示?？梢钥吹?，對于最高頻率在 10Hz以下的不規則信號，系統的跟蹤效果也比較滿(mǎn)意?！?p>基于MSP430的小型望遠鏡防抖系統設計

　　5 結論

　　本文設計了以 MSP430F169單片機為核心的望遠鏡防抖系統，采用跟蹤參考信號的位置伺服控制方法，具有系統簡(jiǎn)單，穩定性好，功耗低等優(yōu)點(diǎn)，并且能夠達到滿(mǎn)意的跟蹤精度，為進(jìn)一步研制防抖望遠鏡提供了參考。