直流電機位置伺服系統驅動(dòng)器設計

4 方案二的設計
方案二設計的光電電動(dòng)小車(chē)能夠實(shí)時(shí)顯示時(shí)間、速度、里程，具有自動(dòng)尋跡、避障功能，可程控行駛速度、準確定位停車(chē)。
4.1 系統整體設計
方案二同樣采用80C51單片機進(jìn)行智能控制。開(kāi)始由手動(dòng)啟動(dòng)小車(chē)并復位，當經(jīng)過(guò)規定的起始黑線(xiàn)，由超聲波傳感器和紅外光電傳感器檢測，通過(guò)單片機控制小車(chē)開(kāi)始記數顯示并避障、調速；系統的自動(dòng)避障功能通過(guò)超聲波傳感器正前方檢測和紅外光電傳感器左右側檢測，由單片機控制實(shí)現；在電動(dòng)車(chē)行駛過(guò)程中，采用雙極式H型PWM脈寬調制技術(shù)，以提高系統的靜動(dòng)態(tài)性能；采用動(dòng)態(tài)共陰顯示行駛時(shí)間和里程。
4.2 主要分電路設計
4.2.1 調速電路
方案二也采用雙極式H型變換器，它是由4個(gè)三極電力晶體管和4個(gè)續流二極管組成的橋式電路。
4.2.2檢測電路設計
檢測系統主要實(shí)現光電檢測，即利用各種傳感器對電動(dòng)車(chē)的避障、位置、行車(chē)狀態(tài)進(jìn)行測量。
由于紅外檢測具有反應速度快、定位精度高、可靠性強以及可見(jiàn)光傳感器所不能比擬的優(yōu)點(diǎn)，故采用紅外光電碼盤(pán)測速方案。具體電路圖略。
4.3. 顯示電路
本設計中用兩片4位八段數碼管gem4561ae作顯示器,并具有雙重功能,在小車(chē)不行駛時(shí)其中一片顯示年p月,另一片顯示時(shí)p分； 當小車(chē)行駛時(shí),分別顯示時(shí)間和行駛距離。
本設計中采用新型芯片EM78P458作為顯示驅動(dòng)器,用單片機的并行口控制,一個(gè)數碼顯示電路用4個(gè)口線(xiàn),用專(zhuān)用驅動(dòng)芯片控制可以減少對CPU的利用時(shí)間,單片機將有更多的時(shí)間去完成其他功能。
4.4 系統軟件設計說(shuō)明
本系統軟件采用模塊化結構，由主程序、定時(shí)子程序、避障子程序p中斷子程序、顯示子程序p調速子程序p算法子程序構成。