基于S3C44B0和μCOS-II的CAN節點(diǎn)的設計
加入技術(shù)交流群
系統建立了兩個(gè)任務(wù)(不包括統計和空閑任務(wù))：起始任務(wù)Main_Task和發(fā)送任務(wù)CANSENDDATA_Task，優(yōu)先級分別為10，12。在CAN控制器初始化和OS初始化后，建立起始任務(wù)Main_Task，OS開(kāi)始運行，進(jìn)入起始任務(wù)Main_Task，起始任務(wù)啟動(dòng)時(shí)間節拍，并創(chuàng )建發(fā)送任務(wù)，然后進(jìn)入掛起。發(fā)送任務(wù)進(jìn)入運行態(tài)，當發(fā)送數據完成后，發(fā)送任務(wù)掛起。
兩個(gè)任務(wù)在各自的延時(shí)結束后按照優(yōu)先級先后進(jìn)入運行態(tài)，若都在掛起狀態(tài)則系統的空閑任務(wù)進(jìn)入運行。此過(guò)程中如果有接收中斷發(fā)生，則中斷服務(wù)將掛起正在運行的任務(wù)，并調用CAN數據接收函數，完成數據的接收，當此過(guò)程結束后恢復現場(chǎng)，繼續進(jìn)行高優(yōu)先級的任務(wù)。圖3是CAN通信模塊在μCOS-II中運行的系統結構框圖：
評論