MSP430單片機上使用M430/OS對系統的意義解析方案

2.3 主要功能的實(shí)現

(1)任務(wù)初始化

系統加電運行后，首先對硬件資源進(jìn)行初始化，接著(zhù)就要對多任務(wù)進(jìn)行初始化了。主要是初始化每個(gè)任務(wù)的任務(wù)棧、每個(gè)任務(wù)的時(shí)鐘滴答數和堆棧指針位置。我們把每個(gè)任務(wù)棧都初始化成圖1形式。

任務(wù)棧的初始化如下程序(r11是用來(lái)初始任務(wù)堆棧的一個(gè)指針，r10是一個(gè)循環(huán)計數器)：

mov.w #(棧底 + 2) , r11

clr.w Task_Tick(r10) ;清0時(shí)鐘滴答數

mov.w #任務(wù)首地址 , 0(r11) ;把任務(wù)地址壓入堆棧

mov.w SR , -2(r11) ;把標志寄存器放入任務(wù)棧

mov.w r11 , Task_SP(r10)

sub.w #現場(chǎng)所占的字節數 , Task_SP(r10) ;SP位置放

;入堆棧

初始化完任務(wù)棧之后，就把堆棧指針指向最高任務(wù)優(yōu)先級任務(wù)棧的任務(wù)首地址處，再執行ret返回。這樣，多任務(wù)就啟動(dòng)開(kāi)了，程序如下：

mov.w #09feh , sp ;最高優(yōu)先級的任務(wù)棧任務(wù)首地

;址位置

ret ;返回到最高優(yōu)先級的任務(wù)

任務(wù)初始化的流程如圖2所示。

(2)時(shí)鐘節拍

時(shí)鐘節拍由MSP430F149的TimerA產(chǎn)生。TimerA工作于上升模式，CCR0中是TimerA計數最大值。TimerA初始化代碼如下：

bis.w #(TASSEL1+TACLR+MC_1),TACTL

mov.w 2(sp),CCR0 ;計數最大值，此值決定時(shí)鐘節拍

bis.w #CCIE,CCTL0

(3)任務(wù)調度

應用程序調用OS_init進(jìn)行初始化后，直接切換到最高優(yōu)先級的任務(wù)。

每個(gè)任務(wù)在運行一個(gè)循環(huán)后執行OS_ Time_Dly掛起。這是通過(guò)把該任務(wù)的延時(shí)數填到該任務(wù)的Task_ Tick中，然后再執行任務(wù)調度程序實(shí)現。

任務(wù)調度就是在定時(shí)中斷時(shí)對所有任務(wù)的Task_ Tick減1，然后再按優(yōu)先級高低的順序查找Task_Tick減到0的任務(wù)，并直接跳到任務(wù)切換程序。

下面是任務(wù)切換程序(r10的內容是就緒任務(wù)的標志，由調度程序找出)：

pushALL ;把當前任務(wù)現場(chǎng)入棧

mov.b Now_Task,r11 ;當前任務(wù)標志放r11

mov.w sp,Task_SP(r11) ;保存當前任務(wù)堆棧指針

mov.b r10,Now_Task ;就緒任務(wù)標志變?yōu)楫斍叭蝿?wù)標志

mov.w Task_SP(r10),sp ;就緒任務(wù)的任務(wù)棧指針?lè )湃隨P

;此時(shí)再進(jìn)行堆棧操作就是對就緒任務(wù)的任務(wù)棧操作了。

popALL ;把就緒任務(wù)的現場(chǎng)出棧

reti ;中斷返回，返回到就緒任務(wù)