CAN總線(xiàn)解決方案在小兒尿褲包裝機的應用

　　對象字典映射：
　　
　　主要配置：各站的接收PDO和發(fā)送PDO。
　　
　　1、接收PDO：控制字、控制模式、目標位置、最大速度、目標速度、回原點(diǎn)模式。
　　
　　2、發(fā)送PDO：狀態(tài)字、實(shí)際位置。

　　b)編程
　　
　　編程包括：PLC程序、觸摸屏程序、伺服驅動(dòng)器程序，這里只進(jìn)簡(jiǎn)單的介紹。當硬件配置好后，控制伺服，就直接在PLC對應的寄存器中填寫(xiě)數值就可以了。
　　
　　PLC主要編寫(xiě)了以下子程序：上電初始化、找原點(diǎn)、手動(dòng)、自動(dòng)、故障報警、故障復位等。
　　
　　上電稍延時(shí)，各設備找原點(diǎn)。
　　
　　手動(dòng)方式：在屏上操作各設備的動(dòng)作。
　　
　　自動(dòng)方式：選擇自動(dòng)方式，啟動(dòng)后，自動(dòng)接收尿褲，自動(dòng)組片包裝。
　　
　　由于轉盤(pán)要跟隨生產(chǎn)線(xiàn)的速度，轉盤(pán)伺服的電子齒輪比要設定。也是用SDO方式。
　　
　　PLC通訊RS485與變頻器通訊，改變變頻器的速度。
　　
　　下面是其中的一段程序，通過(guò)該段程序，可以了解到PLC是如果通過(guò)PDO的方式來(lái)控制伺服的，如下圖：

　　四、總結
　　
　　尿褲包裝機調試結束后，深受用戶(hù)的好評。當尿褲生產(chǎn)設備完成后，全套設備連調，效果很好，該設備已發(fā)國外客戶(hù)。尿褲包裝機成為了該廠(chǎng)新的經(jīng)濟增長(cháng)點(diǎn)。采用KincoK4通過(guò)CAN總線(xiàn)控制Kinco智能伺服對于多軸系統是很好的解決方案，可以很好的簡(jiǎn)化系統編程、減少工程師的編程難道，同時(shí)也減少了數量眾多的脈沖方向模塊，為客戶(hù)節省了成本。