基于模糊控制的機器人尋線(xiàn)控制系統改進(jìn)設計

由表2得到的輸出結果是模糊量，模糊量一般不能直接控制被控對象，所以還需反模糊化。常用反模糊化法有最大隸屬度法、加權平均法、中位數法等。由于最大隸屬度法簡(jiǎn)單易行，且算法的實(shí)時(shí)性好，故最后應用最大隸屬度法對控制規則表進(jìn)行反模糊化處理，即針對每一個(gè)模糊控制器輸出得到一個(gè)左右驅動(dòng)輪的速度差。
反模糊化處理后的數據不能直接應用于程序中，理論上得到的反模糊化結果和實(shí)際調整效果之間還有一定偏差，該偏差需多次試驗來(lái)修正，即修正機器人左右控制輪的速度差，經(jīng)多次試驗最后得到控制程序段，其核心程序代碼如下：

Motor(1,1700,1,1400,1,0)；//電機驅動(dòng)函數(左輪正反轉控制，左輪速度，右輪正反轉控制，右輪速度，調整時(shí)間，系統控制)

case 0x18：
……
case 0x01：
……
case 0x02：
…… }

4 結束語(yǔ)
結合近年來(lái)電子設計大賽作品，深入分析傳統尋線(xiàn)控制系統的不足，在改進(jìn)硬件設計的基礎上，提出將模糊控制算法引入移動(dòng)機器人尋線(xiàn)控制系統的設想，并在模糊控制理論的基礎上加以實(shí)現，開(kāi)發(fā)一種新型尋線(xiàn)機器人模糊控制系統，在由模糊控制得到的相關(guān)控制規則的基礎上經(jīng)多次試驗和修正編寫(xiě)相應程序，實(shí)現了更準確、更平穩的尋線(xiàn)控制，解決了傳統尋線(xiàn)控制的“搖擺”前行問(wèn)題，取得較理想的效果。