基于pro/e的中小型排水管道清淤機器人虛擬樣機設計

3．創(chuàng )建錐齒幾何曲線(xiàn)

（1）將基準平面TOP向右平移67.5后創(chuàng )建基準平面DTM1。

（2）在工作區中單擊并選中基準平面DTM1與TOP面的平移距離，將其添加到【關(guān)系】對話(huà)框中，并輸入關(guān)系式：“＝D/(2*TAN(DELTA))”。

（3）創(chuàng )建通過(guò)基準平面FRONT和RIGHT交線(xiàn)的基準軸線(xiàn)A-1。

（4）創(chuàng )建通過(guò)基準軸A-1和基準平面DTM1交點(diǎn)的基準點(diǎn)PNT0。

（5）在右工具箱中單擊【草繪基準曲線(xiàn)】圖標，打開(kāi)【草繪的基準曲線(xiàn)】對話(huà)框。選擇FRONT作為草繪平面，進(jìn)入草繪模式。

（6）將參數d2添加到【關(guān)系】對話(huà)框中，然后輸入關(guān)系式“＝90”。用相同的方法繼續添加圖形中的其他參數。

4. 創(chuàng )建大端齒輪基本圓

（1）創(chuàng )建基準平面DTM2。選擇FRONT基準平面和曲線(xiàn)1作為參照創(chuàng )建基準平面。

（2）創(chuàng )建基準點(diǎn)PNT1。創(chuàng )建經(jīng)過(guò)曲線(xiàn)1和曲線(xiàn)2交點(diǎn)的基準點(diǎn)PNT1。

（3）在右工具箱中單擊【草繪基準曲線(xiàn)】圖標，選取基準平面DTM2作為草繪平面，進(jìn)入二維草繪模式。

（4）在草繪平面內繪制任意尺寸的4個(gè)同心圓，并繪制一條過(guò)圓心的豎直線(xiàn)。

（5）將基本圓的直徑參數添加到【關(guān)系】對話(huà)框中，按照如下所示添加關(guān)系式:

D154=d/cos(delta) d155=da/cos(delta) d156=db/cos(delta) d157=df/cos(delta)

其中，d154,d155,d156,d157分別代表分度圓、齒頂圓、基圓和齒根圓直徑。

（6）選擇主菜單中的【編輯】－【再生】選項，再生齒輪基本圓尺寸，最后生成齒輪基本圓。

5．創(chuàng )建小端齒輪基本圓

（1）創(chuàng )建過(guò)曲線(xiàn)2和曲線(xiàn)3交點(diǎn)的基準點(diǎn)PNT2。

（2）在右工具箱中單擊【草繪基準曲線(xiàn)】圖標，選取DTM3面作為草繪平面。然后在草繪平面內繪制任意尺寸的一個(gè)同心圓和一段過(guò)圓心的豎直線(xiàn)。

（3）將各基本圓的直徑參數添加到關(guān)系對話(huà)框中，按照如下所示添加關(guān)系式：

D158=(D-2*B*SIN(DELTA)/COS(DELTA) D159=(DA-2*BA*SIN(DELTA-A)/COS(DELTA) D160=(DB-2*BB*SIN(DELTA-B)/COS(DELTA) D161=(DF-2*BF*SIN(DELTA)/COS(DELTA)

（4）選擇主菜單中的【編輯】－【再生】選項，再生個(gè)齒輪基本圓尺寸，最后生成標準齒輪基本圓。

6. 創(chuàng )建大端齒輪漸開(kāi)線(xiàn)

（1）創(chuàng )建坐標系CS0。

在右工具箱單擊【草繪基準曲線(xiàn)】按鈕，打開(kāi)坐標系對話(huà)框，選擇基準點(diǎn)PNT1作為坐標系的放置參照。在【坐標系】對話(huà)框中打開(kāi)【定向】選項卡，選擇曲線(xiàn)4作為Y軸的正向，選擇曲線(xiàn)5作為X軸的正向，生成坐標系CS0。

（2）創(chuàng )建坐標系CS1。

再次打開(kāi)【坐標系】對話(huà)框，選擇坐標系CS0作為新建坐標系的放置參照，在【偏移類(lèi)型】中選擇【笛卡兒坐標系】，最后生成坐標系CS1。

（3）將坐標系CS0與CS1的偏移角度參數添加到【關(guān)系】對話(huà)框中，然后輸入關(guān)系式：“＝360*COS(DELTA)/(4*Z)+180*TAN(ALPHA)/OI-ALPHA”。

（4）打開(kāi)記事本編輯器，在其中添加漸開(kāi)線(xiàn)方程式如下：

R=d156/2 theta=t*60 x=r*cos(theta)+r*sin(theta)*theta*pi/180 y=r*sin(theta)-r*cos(theta)*theta*pi/180 z=0

完成后依次選取【文件】－【保存】選項保存設置，最后創(chuàng )建齒輪漸開(kāi)線(xiàn)。

7. 創(chuàng )建小端齒輪漸開(kāi)線(xiàn)

（1）創(chuàng )建坐標系CS2。

選擇PNT2作為坐標系的放置參照，選擇曲線(xiàn)6作為Y軸的正向，選擇曲線(xiàn)7作為X軸的正向，最后創(chuàng )建坐標系CS2。

（2）創(chuàng )建坐標系CS3。選擇CS2作為放置參照，最后生成坐標系CS3。

（3）選擇坐標系CS3與CS2的偏移角度參數，并將其添加到【關(guān)系】對話(huà)框中，然后輸入關(guān)系式：“＝360*COS(DELTA)/94*Z)+180*TAN(ALPHA)/PI-ALPHA”.

（4）打開(kāi)【曲線(xiàn)：從方程】對話(huà)框，選擇坐標系CS3和【笛卡兒】選項。在打開(kāi)的記事本中添加如下關(guān)系式：

R=d160/2 theta=t*60 x=r*cos(theta)+r*sin(theta)*theta*pi/180 y=r*sin(theta)-r*cos(theta)*theta*pi/180 z=0

完成后依次選取【文件】－【保存】選項保存設置。最后生成漸開(kāi)線(xiàn)。