基于臺達20PM運動(dòng)控制器的漸開(kāi)線(xiàn)數控彎管

圖2 彎模A模式流程圖

　　圖3 彎模B模式流程圖

　　4.3 漸開(kāi)線(xiàn)坐標計算

　　由于20PM自身不支持漸開(kāi)線(xiàn)方式的插補功能，所以在具體實(shí)施中，將漸開(kāi)線(xiàn)按照彎曲的角度分成多點(diǎn)，通過(guò)人機計算出每點(diǎn)的坐標，最后PM通過(guò)做直線(xiàn)插補來(lái)實(shí)現用戶(hù)要求的功能。當時(shí)給出的具體漸開(kāi)線(xiàn)方程：

　　X=（R+H）*sinα+（L-α*R）*cosα

　　Y= R-（R+H）* cosα+（L-α*R）*sinα

　　其中L,R,H都為常量，可以通過(guò)人機設定

　　在計算時(shí)，為了預防編寫(xiě)的宏指令對人機的執行速度造成影響，通過(guò)畫(huà)面cycle宏來(lái)實(shí)現坐標的計算，這樣就不會(huì )影響到人機其它頁(yè)面的操作速度。下面是編寫(xiě)的宏指令：BMOV($88, (2@D664), 2)