基于TMC428的步進(jìn)電機控制系統設計

　　控制系統的軟件主要完成對TMC428的初始化以及控制參數計算和發(fā)送的工作。在初始化過(guò)程中首先要對TMC428的工作模式進(jìn)行設置，一個(gè)是位置控制模式和速度控制模式，另外就是TMC428所要控制的步進(jìn)電機的個(gè)數。這些參數的設置是通過(guò)微處理器向TMC428的相關(guān)寄存器寫(xiě)數據來(lái)完成。其中位置和速度控制模式寄存器的地址為1010，在本系統中位置控制采用RAMP模式，速度控制采用VELOCITY模式。由于本系統是三軸控制設計，所以TMC428要同時(shí)對三個(gè)步進(jìn)電機進(jìn)行控制，因此在步進(jìn)電機全局配置參數寄存器設置中要把寄存器的地兩位設置為10，其他位采用默認值。根據TMC428的功能要求，每個(gè)電機都有自己的配置寄存器，對于電機的初始位置和初始速度都要在各自寄存器中單獨設置。在初始化過(guò)程中對電機的目標速度、目標位置、實(shí)際速度和位置以及加速度和速度的最大值、最小值進(jìn)行設置00地址表示電機1，01地址表示電機2，10地址表示電機三，其寄存器地址范圍為0000～1110。當初始化完成后根據實(shí)際需要微處理器在任意時(shí)刻都可以改變寄存器和片內RAM中的數據以適應實(shí)際控制。本系統的軟件工作過(guò)程如圖四所以。

圖四

五、總結

　　采用專(zhuān)用步進(jìn)電機運動(dòng)控制器和驅動(dòng)電路組成的系統具有外圍電路簡(jiǎn)單、系統抗干擾能力強和可靠性高等優(yōu)點(diǎn)，可減少控制電路的開(kāi)發(fā)成本。整個(gè)系統除了電源之外只有5個(gè)IC，因此，體積小，控制簡(jiǎn)單，特別適用于3軸步時(shí)電機的驅動(dòng)。實(shí)驗證明該驅動(dòng)器控制的步時(shí)電機定位精度高，加、減速性能良好，同時(shí)，啟停、反轉性能也很優(yōu)良。

參考文獻：

　　1TMC428datasheet

　　2TMC236datasheet

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