交流伺服電動(dòng)機中的濾波器
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c.速度反饋濾波器
速度反饋濾波器也為一階延遲濾波器，這是一個(gè)純粹的慣性環(huán)節，相移趨于90°。在高頻時(shí)增益小，當高頻處有幾個(gè)諧振點(diǎn)時(shí)適用。增益在－3db規定為帶寬頻率，設置范圍從50～1000hz(見(jiàn)圖3)。注意使用時(shí)相移可到90°，可能會(huì )發(fā)生相移引起的振蕩。
圖3 速度反饋濾波器bode圖
1. 先調陷波濾波器1和2使其振蕩值到最小，如果無(wú)效果就關(guān)閉該濾波器。
2. 再調整相位滯后補償濾波器。
#24= n×#2
#25= 4×#24
參數#24為一階滯后補償頻率#1；
參數#25為一階滯后補償頻率#2；
參數#2為速度控制帶寬#1。
設置參數#24用n=3，n=2，n=1來(lái)試，不能使振蕩停止就關(guān)閉該濾波器。
3. 減低參數 #1的值(伺服剛性設置)。返回到步驟1。反復調整直至滿(mǎn)意。
若自調整時(shí)出錯，可將負載慣量設置為零，并增加自調范圍(參數#51，自調模式執行范圍)。若自調整時(shí)振蕩則降低伺服剛度直到諧振停止。再重復執行自調整，濾波器調整。
各種型號的這類(lèi)電動(dòng)機和驅動(dòng)器均有它自己的調試、控制和設置參數的軟件界面，或對控制器，或對驅動(dòng)器，但都大同小異，這里不做介紹。在調試的過(guò)程中須反復實(shí)驗觀(guān)察，根據使用要求靈活應用。例如在對一個(gè)由這類(lèi)電動(dòng)機構成的轉臺測試設備，測量時(shí)對轉速穩定要求嚴格，而對加速度并不做嚴格要求，只要加速區不是太長(cháng)就行，被測對象種類(lèi)較多，重量、慣量、剛度各不一樣，并且更換被測對象頻繁。使用自動(dòng)調整，在加載，空載，或換負載對象時(shí)常發(fā)生諧振，要重新執行自動(dòng)調整才行。為此筆者將系統增益降低，使輸出特性硬度減低，犧牲快速性而增加穩定性，使各種負載時(shí)均不振蕩也不降低測量精度。在另一套系統中筆者甚至將帶阻陷波濾波器硬件斷開(kāi)，拔去連接插頭，才能使系統穩定。
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