基于PMAC2 PC - 104運動(dòng)控制器的AGV底盤(pán)控制系統
加入技術(shù)交流群
DeltaTau公司為PMAC提供了PComm32動(dòng)態(tài)鏈接庫,作為上層應用程序與PMAC通訊的橋梁。PComm32包含所有上位機與PMAC之間通信的200多個(gè)函數[4]。
AGV控制軟件通過(guò)調用PComm32中的函數實(shí)現對PMAC的控制,PComm32包括PMAC1dll、PMAC1VXD、PMAC1SYS3部分,利用其提供的動(dòng)態(tài)鏈接庫并結合VisualC++編程,通過(guò)調用動(dòng)態(tài)鏈接庫提供的OpenPmacDevice（）、CloseP2macDevice（）、PmacGetResponse（）、PmacFlush（）等函數,PC機將AGV每個(gè)動(dòng)作的相關(guān)數據以ASCII碼指令的形式發(fā)送至PMAC,從而實(shí)現控制軟件與PMAC之間的命令和信息交換。PMAC執行順時(shí)針圓弧運動(dòng)的PMAC驅動(dòng)命令程序如下:
CLOSE
1#1->4000X 設置坐標系
#2->4000Y
OPENPROG10CLEAR
GOSUB20000 調用圓心計算子程序
Q0=Q3-Q9 求圓心到終點(diǎn)的角度
Q27=ATAN2（Q4-Q10）
WHILE（Q28Q27） 循環(huán)執行運動(dòng)程序
Q11=Q9+Q5＊COS（Q28） 圓弧X坐標
Q12=Q10+Q5SIN（Q28） 圓弧Y坐標
X（Q11）Y（Q12） 部分運動(dòng)
Q28=Q28+Q8 角度增加
ENDWHILE
X（Q3）Y（Q4）終運動(dòng)
RETURN
N20000計算圓心子程序
Q20=SQRT（（Q3-Q1）＊（Q3-Q1）+（Q4-Q2）＊（Q4-Q2））
Q21=Q5＊Q5-Q20＊Q20/4
FQ23=SQRT（Q21）
Q0=Q3-Q1
Q24=ATAN2（Q4-Q2）起點(diǎn)到終點(diǎn)的角度
Q0=Q20/2
Q25=ATAN2（Q23） 中心離開(kāi)中線(xiàn)的角度
Q26=Q24-Q25
Q9=Q1+Q5＊COS（Q26） 中心X坐標
Q10=Q2+Q5＊SIN（Q26） 中心Y坐標
RETURN
CLOSE
4 結束語(yǔ)
AGV集光、機、電、計算機為一體,綜合了當今科技領(lǐng)域先進(jìn)的理論和應用技術(shù)。以PMAC作為控制器,能夠滿(mǎn)足AGV運動(dòng)的高實(shí)時(shí)和高精度的要求,其開(kāi)放結構易于今后產(chǎn)品線(xiàn)的更新?lián)Q代和系統的移植。
評論