基于DSP NNC-PID的電液位置伺服控制系統設計
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將ISPl581映射到TMS320F2812的XINTF ZoneO空間，使用
作為ISPl581的片選信號，選用TMS320F2812的1個(gè)GPIO引腳作為復位ISPl581的信號，將讀寫(xiě)控制信號直接相連，在對ISPl581操作中有重要作用的中斷信號接到DSP的XINTl，以便DSP能及時(shí)處理USB的通信中斷，由于ISPl581的存儲空間是8位組織的，而TMS320F2812的存儲空間是16位組織的，可將其數據線(xiàn)DO～D15直接相連，ISP1581的地址線(xiàn)A0接地，A1與DSP的A0相連，A2與DSP的A1相連，依次類(lèi)推至A7與DSP的A6相連。ISP1581的工作模式選為通用處理器模式，即單獨的地址線(xiàn)AO～A 7，處理器和DMA共用數據線(xiàn)D0～D15，讀寫(xiě)模式選為8051模式即讀寫(xiě)控制為
。將MODEl引腳直接與+5 V連接，引腳ALE／AO接地。2．5 外擴存儲器電路
TMS320F2812將外部的存儲空間映射為5個(gè)16位的區域，XINTF Zone0～XINTF Zone2、XINTF Zone 6和XINTF Zone7。其中XINTF ZoneO和XINTF Z0nel均為8 KB，并且共用片選信號
；XINTF Zone2為521 KB，片選信號
；XINTF Zone6為521 KB，XINTF Zone7為16 KB，共用片選信號
。存儲器電路使用XINTF Zone2和INTF Zone6的存儲空間，選用IS6lLV25616作為存儲器件。將TMS320F-2812和IS61LV25616的數據線(xiàn)D0～D16、地址線(xiàn)AO～A17、讀寫(xiě)控制
直接連接，TMS320F2812的
、A18通過(guò)由邏輯門(mén)器件74AC04和74LVC32組成的譯碼電路后形成片選信號
，從而實(shí)現了對IS61LV25616的讀寫(xiě)控制。3 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )NNC-PID控制器
神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )是一個(gè)高度非線(xiàn)性的超大規模連續時(shí)間動(dòng)力系統，具有大規模并行分布處理、高度的魯棒性、自適應性和學(xué)習聯(lián)想等能力，它能很好地自適環(huán)境變化，自學(xué)習修改過(guò)程參數，這些特性為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )應用到電液位置伺服系統控制中提供了巨大的潛力。
3．1 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )PID控制系統結構
神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )PID控制系統結構如圖3(a)所示。從控制系統框圖中可以看出，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )PID控制包括兩個(gè)控制子模塊：NNI為被控對象模型辨識器，NNC為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )PID控制器。NNC-PID控制系統的工作原理是：首先獲取實(shí)際被控對象的輸入輸出樣本對，然后利用NNI對被控對象進(jìn)行離線(xiàn)辨識，當辨識精度達到設定的要求時(shí)，通過(guò)實(shí)時(shí)調整NNC的權值系數，使系數具有自適應性，從而達到有效控制的目的。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/162904.htm
3．2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )辨識器(被控對象模型辨識器NNI)
神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )辨識器NNI采用3層串并聯(lián)BP網(wǎng)絡(luò )實(shí)現，包括輸入層、隱層、輸出層，其結構如圖3(b)所示。網(wǎng)絡(luò )的輸入是被控對象的輸入／輸出序列[u(k)，y(k)]，網(wǎng)絡(luò )的輸出為教師信號
。
網(wǎng)絡(luò )隱層的輸入輸出為：
3．3 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )NNC-PID控制器(單神經(jīng)元自適應NNC-PID控制器)
由于被控對象模型不確定、不確知，并且存在著(zhù)外界隨機擾動(dòng)，為了達到較高的控制精度，在被控對象模型離線(xiàn)辨識的基礎上，采用單神經(jīng)元自適應NNC-PID控制器結構，如圖4所示。
網(wǎng)絡(luò )的權值系數值V=[v1，v2，v3]，即表征PID控制器的3個(gè)系數KP，KI，KD。，網(wǎng)絡(luò )的輸入為X=[x1，x2，x3]，即表征3個(gè)輸入參數e(k)、△e(k)、△2e(k)，網(wǎng)絡(luò )的輸出為△u(k)。
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