TB6612FNG在直流電機控制設計中的應用
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2．2 電機控制的軟件實(shí)現
脈寬調制方式產(chǎn)生占空比變化的PWM信號，通過(guò)對驅動(dòng)器輸出狀態(tài)的快速切換，實(shí)現電機的速度控制。PWM占空比的大小決定輸出電壓平均值，進(jìn)而決定電機的轉速。文中采用單極性、定頻調寬的PWM調制方式，保證電機調速控制的穩定性。TB6612FNG的邏輯真值表如表1所示。該器件工作時(shí)STBY引腳置為高電平；IN1和IN2不變，調整PWM引腳的輸入信號可進(jìn)行電機單向速度控制；置PWM引腳為高電平，并調整IN1和IN2的輸入信號可進(jìn)行電機雙向速度控制。表中A、B兩通道的控制邏輯相同。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/162891.htm
單片機定時(shí)器PWM輸出設置如圖3所示。首先需設置T／C中斷屏蔽寄存器TIMSKx使能定時(shí)器溢出中斷。其次分別設置T／C控制寄存器TCC-RxA和TCCRxB選擇PWM模式和預分頻比，最后將控制信號引腳I／0置為輸出。程序運行時(shí)，每當定時(shí)器計數產(chǎn)生溢出，CPU響應中斷，定時(shí)器回零后重新開(kāi)始計數。
以下列出的示例代碼設置為快速PWM反向輸出模式，當系統時(shí)鐘記為fclk時(shí)，PWM輸出頻率fPWM=fclk／64／256。
TIMSKx |=1TOIEx；
TCCRxA=OxF3；
TCCRxB=Ox03；
DDRx |=(1Pxx)；
為獲得更高的PWM波形精度，可以采用相位修正的PWM輸出模式，不過(guò)在精度提高的同時(shí)，fPWM也將減半，以下代碼得到fPWM=fclk／64／512。
TCCRxA=0xF1：
TCCRxB=0x03；
PWM占空比大小的改變通過(guò)對輸出比較寄存器OCRxx的數值操作來(lái)實(shí)現，例如當OCRxx=203時(shí)，占空比為204／256=80％。編程時(shí)將速度變量值寫(xiě)入OCRxx寄存器，從而達到改變占空比和對電機調速的目的。
文中通過(guò)電位器調速試驗來(lái)檢測TB6612FNG的PWM控制與電機輸出轉速間的線(xiàn)性關(guān)系。單片機ADC對精密多圈電位器的電壓值進(jìn)行采樣，用于控制電機轉速。程序流程如圖4所示。首先進(jìn)行電機控制信號的初始化，接著(zhù)通過(guò)設置ADC控制狀態(tài)寄存器ADCSRA和ADC多路復用選擇寄存器ADMUX選擇ADC頻率和通道，然后選取合適的樣本數量，對ADC循環(huán)采樣并計算樣本均值作為當前速度值，代入速度函數。
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