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基于TMS32OLF24O7A的教育機器人硬件系統設計
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時(shí)間：2010-12-15
來(lái)源：網(wǎng)絡(luò )
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2．6 電機驅動(dòng)模塊設計
本輪式機器人平臺采用左、右直流電機驅動(dòng)的方式，中間有一起支撐作用的萬(wàn)向輪。電機驅動(dòng)模塊可以實(shí)現兩電機在任何方向旋轉從而達到小車(chē)前進(jìn)、倒退和轉向的目的。電機發(fā)生轉向與否是由提供給電機驅動(dòng)電路的高、低電壓信號次序決定的，它們來(lái)自前端的數字邏輯門(mén)定序電路。數字邏輯定序電路的輸入信號由2407A 產(chǎn)生的方向信號和PWM信號實(shí)現機器人的方向和速度的控制分為方向端和使能端，該電路同時(shí)可以避免產(chǎn)生電源短路對電子器件造成的損害。此小車(chē)電機驅動(dòng)電路是H橋驅動(dòng)電路，該電路通過(guò)控制電機電流流向達到控制轉向的目的。當Q1和04導通時(shí)，電機電流從左流向右，電機正轉；當Q2和Q3導通時(shí)，電機電流從右流向左，電機反轉。如圖7所示。
3 系統整體實(shí)現
以TMS320LF2407A為核心的教育機器人硬件系統整體功能可在軟件開(kāi)發(fā)工具CCS和硬件開(kāi)發(fā)工具XDS的支持下采用C語(yǔ)言和匯編語(yǔ)言混合編程進(jìn)行程序仿真調試，再通過(guò)JTAG接口下載到DSP內實(shí)現，給DSP學(xué)習者帶來(lái)了極大的方便。同時(shí)，得益于2407A外部資源的豐富性，系統中未使用部分有利于學(xué)習者做進(jìn)一步的功能開(kāi)發(fā)和應用。
4 結語(yǔ)
本文設計的以智能小車(chē)為載體的基于TMS320LF2407A教育機器人硬件平臺，包括電源模塊和電機驅動(dòng)模塊電路設計，并集成了紅外和光敏傳感器和無(wú)線(xiàn)數據傳輸模塊，通過(guò)軟件設計可實(shí)現尋跡、避障及尋跡避障相結合的功能，達到了理論課程學(xué)習與動(dòng)手實(shí)踐相結合的目的，鞏固了知識并進(jìn)一步提高了學(xué)習者的興趣。該整體硬件系統結構簡(jiǎn)單，具有很好的擴展性，而且通過(guò)軟件編程控制機器人完成一定的功能，很好地鍛煉了學(xué)生的邏輯思維能力和編程能力，有助于培養學(xué)生的實(shí)踐能力和創(chuàng )新精神。
本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/162563.htm
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