基于DSP的無(wú)位置傳感器永磁同步電機磁場(chǎng)定向控制系統
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3 無(wú)傳感器算法
3．1 減少一路電流傳感器方法
在逆變器控制中都需要相電流信息，傳統采用的方法是直接用傳感器獲得需要的相電流，這種方法依賴(lài)負載的布置，并且至少需要兩個(gè)傳感器直接應用于電機組繞組。本文介紹的方法是僅通過(guò)采集直流側母線(xiàn)電流信息，來(lái)估計交流側三相電流值。因為逆變器開(kāi)關(guān)狀態(tài)是我們直接控制的，所以已知輸入電流的路徑，即輸入線(xiàn)電流和電機相電流間的關(guān)系。這樣在通常八個(gè)開(kāi)關(guān)狀態(tài)（Sa，Sb，Sc）中除（0，0，0）和（1，1，1），在其他六個(gè)開(kāi)關(guān)狀態(tài)下，直流側線(xiàn)電流信息總對應a，b，c中某一路相電流值。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/162496.htm
在圖3所示的開(kāi)關(guān)狀態(tài)（Sa，Sb，Sc）＝（0，0，1）下，相電流ic等于直流線(xiàn)電流，另外兩相電流ia，ib則等于直流線(xiàn)電流的一半。這樣線(xiàn)電流信號經(jīng)一路AD通道，送給DSP，再經(jīng)過(guò)適當計算即可獲三相電流信息［4］?！ ?br/>3．2 無(wú)位置傳感器算法
為了獲取低轉速甚至零轉速下的優(yōu)良轉矩控制性能，也為了提高系統的效率、可靠性、機械強度，降低成本，需要取消位置傳感器。此時(shí)必要的位置、速度信息可以通過(guò)滑模觀(guān)測器來(lái)獲取。該方法具有較強的魯棒性且易于實(shí)現。
觀(guān)測器是一個(gè)依賴(lài)系統結構和參數的數學(xué)模型，通過(guò)DSP軟件編程來(lái)實(shí)現。模型通過(guò)獲取估計值和測量實(shí)際值之差來(lái)糾正模型，使兩者之間差值消失。如估計電流和實(shí)測定子電流i之差，帶入符號函數sign（?。?，再乘以常系數K，之后用自適應濾波器補償數字濾波器的相移影響，這樣的輸出結果即是轉子位置角的正余弦函數。
圖4為PMSM主要變量：Vs、is、es、Ψ以綜合矢量和其分量的形式在靜止αβ坐標系，和旋轉dq坐標系中的表示。式（7）為PMSM的數學(xué)模型：
轉角觀(guān)測器模塊是基于滑模電流觀(guān)測器實(shí)現的轉子磁鏈估計。模塊的主要部分為滑模電流觀(guān)測器，輸出砰砰控制變量Z，Z經(jīng)過(guò)低通濾波得到反電勢估值，通過(guò)對分量的計算可得到轉角
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