新型多功能智能小車(chē)的設計與應用

2．2. 3 小車(chē)行駛路程的計算
小車(chē)的行駛的路程是用霍爾傳感器來(lái)計算的。由于黑線(xiàn)位于兩個(gè)輪子之間，設左輪走過(guò)的路程為S1，右輪走過(guò)的路程為S2，故實(shí)際距離應為(S1+S2)／2。
2．2．4 小車(chē)軌跡的繪制
小車(chē)的軌跡是由一段段射線(xiàn)構成的。小車(chē)每走一段距離L，就在屏幕上畫(huà)一條線(xiàn)段，線(xiàn)段長(cháng)度設計為4個(gè)像素。畫(huà)射線(xiàn)的算法：
橫坐標： x=Lcosθ
縱坐標： y=Lsinθ
通過(guò)描點(diǎn)函數一點(diǎn)點(diǎn)描出來(lái)。由于單片機沒(méi)有計算sinθ，cosθ的函數，所以本組采用查表法。

3 系統性能測試方法與結果
3．1 測試步驟
(1)根據要求做出完整軌跡，總長(cháng)度為3．8 m，接著(zhù)分別在直道、彎道放置4個(gè)鐵片，其距離起點(diǎn)依次為30 cm，140 cm，210 cm，270 cm，觀(guān)察小車(chē)能否尋跡，檢測到金屬片時(shí)能否停下5 s，顯示并給出提示。
(2)將小車(chē)放置起點(diǎn)處，啟動(dòng)小車(chē)，手中秒表開(kāi)始計時(shí)，到終點(diǎn)時(shí)停止計時(shí)，看數碼管顯示。
(3)重復步驟(1)，步驟(2)四次。
3．2 性能指標測試數據
性能指標測試數據如表2所示。

經(jīng)測量小車(chē)履帶車(chē)輪的半徑為24 mm，經(jīng)計算的周長(cháng)為150．72 mm，測試跑道的長(cháng)度為380 cm，經(jīng)過(guò)測試每次行駛的時(shí)間誤差很小，性能指標良好。

4 結語(yǔ)
經(jīng)性能指標測試實(shí)驗，該系統通過(guò)調節PWM輸出可實(shí)現控制小車(chē)的前進(jìn)、后退、轉向、加速、減速等動(dòng)作；結果表明，該設計方案科學(xué)合理，可精準地完成小車(chē)沿黑色引導線(xiàn)的尋跡(斷開(kāi)引導線(xiàn)亦可)、檢測鐵片個(gè)數、實(shí)時(shí)LCD顯示行駛距離、時(shí)間和行車(chē)軌跡等功能，精度較高。