新型多功能智能小車(chē)的設計與應用

1．5 傳感器模塊
1．5．1 傳感器的安裝
傳感器的安裝如圖2所示，車(chē)頭一共有5個(gè)黑白線(xiàn)傳感器和3個(gè)金屬傳感器。中間的金屬傳感器(檢測距離為8 mm)是來(lái)檢測跑道上的鐵片，旁邊的2個(gè)金屬傳感器(檢測距離為4 mm)是來(lái)檢測距離引導線(xiàn)70 mm以上的金屬片的。由于在拐彎斷線(xiàn)處，小車(chē)可能會(huì )偏出軌道，無(wú)法繼續尋跡，故最外圍的2個(gè)黑白線(xiàn)傳感器就是使小車(chē)在偏離軌道一定范圍的情況下，仍能夠調整車(chē)頭，重新回到軌道上，故兩個(gè)傳感器的距離要盡量的遠，在不超出車(chē)身范圍的情況下。中間的黑白線(xiàn)傳感器的可擴展為讓小車(chē)在斷線(xiàn)處仍能夠畫(huà)出斷線(xiàn)部分的軌跡(顯示一段斷線(xiàn)，屬于特色部分)，另外兩個(gè)黑白線(xiàn)傳感器的任務(wù)就是讓小車(chē)完成基本的尋跡功能。

1．5．2 霍爾傳感器
霍爾傳感器是利用霍爾效應實(shí)現磁電轉換的一種傳感器，它具有靈敏度高，線(xiàn)性度好，穩定性高、體積小和耐高溫等特點(diǎn)。對測速裝置的要求是分辨能力強、高精度和盡可能短的檢測時(shí)間。
霍爾傳感器和磁鋼配套使用，用來(lái)計算小車(chē)的行駛路程。本作品用到兩個(gè)霍爾傳感器和20個(gè)磁鋼，左右后車(chē)輪各一對(1個(gè)霍爾傳感器和10個(gè)磁鋼)，安裝方式如圖3所示。磁鋼數量越多，測量出的車(chē)輪圈數約精確，行駛路程也越精確。

1．5．3 金屬傳感器
選用的金屬傳感器為NPN常開(kāi)型傳感器，理論的測測量距離為4 mm，傳感器輸出為1、0開(kāi)關(guān)量信號，當金屬傳感器感應到金屬片時(shí)，其輸出由高電平變?yōu)榈碗娖健?/span>