固定翼飛機豎直飛行控制系統方案設計

　　·整個(gè)電路的電源由J1從接收機引入，通過(guò)78FC33變?yōu)?.3V后給MCU和傳感器供電，J2、J3、J4分別是左右、油門(mén)和前后控制。

　　·主控MCU的第二路TPM的捕捉輸入端TPMCH1接接收機的信號輸出端。本遙控系統是9通道的，也就是可同時(shí)控制9個(gè)機構，這種9通道的信號見(jiàn)圖3。它是由間隔為20ms的一個(gè)個(gè)脈沖串組成，每個(gè)脈沖串有9個(gè)脈沖，連續兩個(gè)脈沖的上升沿的間隔就是遙控器送出的有效控制信號，此間隔最小1ms、最大2ms。TPM捕捉到9個(gè)脈沖的寬度后，就可以根據需要直接送給舵機或經(jīng)PID運算后再送給舵機了。至于如何識別某一脈沖是上一個(gè)脈沖串的結尾還是下一個(gè)脈沖串的開(kāi)頭，這里涉及到一個(gè)同步脈沖的概念，屬于軟件內容，在此先不作解釋。

　　·主控MCU的串行輸出端接輔助MCU的串行輸入端。主控MCU想如何控制飛機動(dòng)作，只要通過(guò)串口把數據發(fā)送給輔助MCU就可以了，發(fā)送格式如表1所示，共8個(gè)字符，其中0xAA、0x55為引導位……

　　·三個(gè)LED，D1是電源指示燈，D3用于指示“我是控制電路，我已經(jīng)開(kāi)始控制飛機豎直飛行了”，D2是“出錯了，小心出問(wèn)題，快切換回由你控制吧。”

·輔助MCU有兩個(gè)工作：一是讀主控MCU送來(lái)的串行數據，找到引導字符后，把前后左右上下（油門(mén)）的數據送入相應的數組貯存；二是每20ms把相應的數組里的數據以脈沖形式發(fā)送出去。脈沖最小1ms、最大2ms。這個(gè)信號送入飛機的執行機構——舵機后對應的輸出規律見(jiàn)圖4。1ms的脈沖使舵機搖臂在最左邊的位置，1.5ms的脈沖使舵機搖臂位于中位，2ms的脈沖使舵機搖臂在最右邊的位置。舵機的搖臂連接飛機的各執行機構，搖臂搖動(dòng)時(shí)飛機的執行機構（如尾翼等）也跟著(zhù)擺動(dòng)。

軟件描述

　　主控MCU部分，流程圖見(jiàn)圖5。