雙接收頭在智能小車(chē)系統中的應用
加入技術(shù)交流群
不難發(fā)現，當l距離在[10cm，30cm](h 30cm)區間時(shí)，z2-z1的差將 > 4cm.據此我們設定了一個(gè)閾值4cm，當檢測到差值大于4cm，不需要做任何剎車(chē)控制，直接直行通過(guò)，通過(guò)這樣簡(jiǎn)單的計算判斷，我們可以有效避免由于偏離小車(chē)中心的障礙物靠小車(chē)過(guò)近造成的z1，z2的值過(guò)小，從而引來(lái)可能的剎車(chē)誤判。在做這個(gè)項目時(shí)，我們采用的車(chē)模體積不大，因此設計的閾值等不是很大，若應用到實(shí)際車(chē)模中時(shí)可根據情況改變閾值的大小。
3.2速度的計算
速度我們采取簡(jiǎn)單的近似平均進(jìn)行估算，我們可以計算出系統測距地間隔約為120ms，通過(guò)將當前的測距結果與上次測距結果做差比較，根據公式7可以估算出當前速度的近似值：
圖5系統流程
4部分測試結果
表1是我們對測距電路單獨的測試結果：(單位cm) 。
表1 測距結果
從此表中可以看出我們的測距電路是很精確的。
評論