基于STM32F107的搬運機器人電機控制系統設計
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2．5 舵機控制任務(wù)
舵機控制由一個(gè)定時(shí)器產(chǎn)生基準時(shí)間，每隔固定時(shí)間發(fā)送信號量，任務(wù)都將執行一次。舵機控制任務(wù)將對絕對值編碼器測出的位置和給定的位置進(jìn)行比較，根據剩余時(shí)間調整舵機的轉速。舵機控制任務(wù)流程如圖6所示。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/160667.htm
3 系統機電接口
機器人的舵機由直流電機外連一個(gè)30：1的減速機組成。絕對式位置編碼器同舵機相連，將舵機的角度信號送到驅動(dòng)器控制板中。機器人前輪的兩個(gè)軸由傳動(dòng)桿相連，其中一個(gè)軸由傳動(dòng)帶與舵機相連，這樣在舵機轉動(dòng)時(shí)，傳動(dòng)帶帶動(dòng)傳動(dòng)桿，保證兩個(gè)前輪能夠同步轉動(dòng)。后輪驅動(dòng)電機為直流電機，直接與增量式編碼器相連，經(jīng)減速比為25：1減速機減速后，經(jīng)機械差速器驅動(dòng)后輪轉動(dòng)。增量式編碼器的信號同樣送到驅動(dòng)器控制板中。機電系統結構如圖7所示。
結語(yǔ)
本文實(shí)現了搬運機器人的電機和舵機控制器硬件的設計，成功地在STM32F107上嵌入了實(shí)時(shí)操作系統μC／OS-II，完成了電機和舵機的轉速閉環(huán)實(shí)驗。利用Cortex-M3內核控制器和μC／OS-II系統多任務(wù)實(shí)時(shí)性的特點(diǎn)，為后續的機器人圖像視頻采集和導航尋跡提供了軟硬件基礎。如果對現有PI算法進(jìn)行改進(jìn)，并且能夠實(shí)現電機速度和電流雙閉環(huán)控制，則機器人電機的特性將會(huì )更好，搬運機器人的應用前景將更加廣闊。
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