基于A(yíng)PIT的無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò )三維定位算法

2．2 定位誤差

定位誤差隨信標節點(diǎn)比例變化圖如圖4所示。該仿真結果說(shuō)明，在網(wǎng)絡(luò )部署一定時(shí)，當兩種算法的定位誤差達到35％左右時(shí)，兩者的定位精度很難再得到明顯改善。在信標節點(diǎn)比例為5％左右時(shí)，TDAPIT的定位誤差明顯大于APIT的定位誤差，這是因為在網(wǎng)絡(luò )的初始階段，APIT可定位的節點(diǎn)數目較少，而TDAPIT能夠定位的節點(diǎn)相對較多，而且TDAPIT定位時(shí)，利用了本身定位就有誤差的已知節點(diǎn)，使得定位出的節點(diǎn)的誤差得到累加，明顯加大了定位誤差。當信標節點(diǎn)比例在20％左右時(shí)，兩種算法的定位誤差變化不明顯，此時(shí)增加信標節點(diǎn)比例時(shí)，TDAP IT略顯優(yōu)秀，但定位誤差仍然在30％以上，由此可見(jiàn)這種非基于測距的定位方法雖然成本較低、實(shí)現簡(jiǎn)單，但是定位誤差比較大，而且當信標節點(diǎn)比例達到30％時(shí)，定位誤差仍然在30％以上，此時(shí)即使增加信標節點(diǎn)的比例也很難改變定位誤差。

結語(yǔ)

本文基于平面中的APIT算法，提出了擴展的三維TDAPIT算法。并在分析APIT誤差來(lái)源的基礎上，對TDAPIT進(jìn)行了相應的改進(jìn)。擴展的TDAPIT算法能夠較好的在三維空間中實(shí)現節點(diǎn)的定位。通過(guò)仿真實(shí)驗，雖然在網(wǎng)絡(luò )的初始階段，TDAPIT的定位覆蓋率在信標節點(diǎn)很少的情況下較高，但這是以增加定位誤差為代價(jià)的。