智能小車(chē)自動(dòng)糾偏與避撞的實(shí)現
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直道糾偏的同時(shí)開(kāi)啟TimerA計時(shí)；小車(chē)離開(kāi)跑道邊緣時(shí)關(guān)閉TimerA，保存計時(shí)值：nTurnHold。
繼續轉彎，時(shí)長(cháng)為2*nTurnHold(繼續保持2*nTurnHold轉彎是為了將小車(chē)調整向跑道中間)；反向轉彎，時(shí)長(cháng)為nTurnHold(反向轉彎是為了糾正小車(chē)方向)；恢復原來(lái)的行駛模式。具體流程圖如圖6所示，先判斷接近的是左或右邊線(xiàn)，做好左右轉標記，然后以直道兩次糾偏算法進(jìn)行計算，最后根據左右轉標記進(jìn)行反方向糾偏。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/160343.htm
3．2 彎道糾偏算法
采用小車(chē)兩邊轉速不同、輔以延時(shí)的方法來(lái)實(shí)現轉彎，因此延時(shí)時(shí)間是關(guān)鍵。然而，通常在過(guò)轉彎標志線(xiàn)時(shí)，車(chē)身與線(xiàn)不垂直且角度也不固定，如圖7所示。這將造成無(wú)法確定一個(gè)固定的延時(shí)值。為此，采用彎道糾偏的方法，確保小車(chē)過(guò)彎后姿態(tài)可控，該方法流程圖如圖8所示。其中，每輛車(chē)配有兩塊對稱(chēng)分布于車(chē)頭兩邊的轉彎線(xiàn)檢測模塊，當其中有一塊檢測到轉彎線(xiàn)時(shí)，先判斷是左還是右，如果是左邊先檢測到線(xiàn)則符號為“+”，否則為“-”，然后立刻打開(kāi)MSP430的計時(shí)器TimerA，計算兩塊傳感器檢測到轉彎線(xiàn)的時(shí)間差。根據符號是“+”或“-”，將上面得到的時(shí)間差以一定比例加／減到固定延時(shí)時(shí)間上，這個(gè)比例無(wú)準確計算方法，實(shí)際數值主要根據跑道的摩擦力，小車(chē)速度等客觀(guān)條件確定，進(jìn)而得到最終的時(shí)間參數(即轉彎時(shí)長(cháng)nVeerTime)，轉彎函數調用此參數。這樣一種“負反饋式修正”的方法，能使小車(chē)在轉彎后基本平行于跑道，且去向跑道中間。
轉彎時(shí)長(cháng)：nVeerTime；左、右傳感器探測到轉彎時(shí)間差：nDiffValue；轉彎固定延時(shí)值：nStaticTime；比例系數：fRatio。
nVeerTime=nStaticTime+nDiffValue*fRatio
超車(chē)時(shí)需要多次轉彎，因而超車(chē)標志區設置多條黑線(xiàn)，可以多次調整，將保證小車(chē)進(jìn)入超車(chē)區后的姿態(tài)最理想。
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