基于CMOS和紅外傳感器的自動(dòng)尋路小車(chē)的設計

描述：

我們設計的智能尋徑小車(chē)主要由路徑檢測、轉向控制、電機驅動(dòng)、車(chē)速檢測和電擁管理等 功能模塊以及軟件控制算法組成。小車(chē)以飛思卡爾公司的16位單片機MC9S12DG128B 為 核心控制器，根據黑色與白色反射率的不同.采用紅外光電傳感器的陣列對路徑(黑線(xiàn))進(jìn)行主 要的識別，再將檢測信號送入單片機，通過(guò)比例控制實(shí)時(shí)修正控制舵機的PWM波占空比，以 實(shí)現電動(dòng)車(chē)的平滑轉向，使電動(dòng)車(chē)沿黑線(xiàn)自主運動(dòng)。同時(shí)輔以CMOS 攝像頭來(lái)預測路徑的變 化，以此來(lái)對速度進(jìn)行分級設定。而對電動(dòng)車(chē)的速度調節是以脈沖寬度調制（PWM)控制方式 來(lái)實(shí)現，其采用數字閉環(huán)的方式.將測速發(fā)電機的電壓通過(guò)A/D 轉換后作為反饋信號，以模糊 控制算法對電機的轉速進(jìn)行實(shí)時(shí)調節.實(shí)現其速度的調節。小車(chē)的整體設計框圖如圖1所示。

以下為各模塊電路：

車(chē)速顯示電路

紅外發(fā)射電路