基于A(yíng)T89S52的多功能智能小車(chē)設計
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2．4 避障模塊
小車(chē)在運行中如果前方有障礙物，小車(chē)則開(kāi)始向后后退一段時(shí)間后，向左運動(dòng)，在向左運行一段時(shí)間后，再開(kāi)始向前運行。在整個(gè)調向的過(guò)程中，蜂鳴器響動(dòng)。這個(gè)就是避障功能。該功能是由安裝在小車(chē)前方的一對紅外發(fā)射管實(shí)現，原理與尋跡模塊相同。
2．5 遙控模塊
遙控模塊由紅外發(fā)射與接收兩部分組成。紅外發(fā)射采用常用的TC9012集成芯片，將某個(gè)按鍵所對應的控制指令和系統碼(由0和1組成的序列)，調制在38 kHz載波上，然后經(jīng)放大、驅動(dòng)，紅外發(fā)射管將信號發(fā)射出去。接收部分采用紅外一體化接收頭，當接收到38 kHz紅外信號后就輸出低電平，沒(méi)有接收到就輸出高電平，電平信號由單片機的外部中斷來(lái)接收。信號的下降沿觸發(fā)外部中斷。為了識別一個(gè)完整的鍵信號，必須對每一個(gè)編碼脈沖的寬度進(jìn)行測量，利用單片機中的定時(shí)器／計數器來(lái)測量脈沖寬度，以判別接收到的脈沖是0還是1。通過(guò)遙控模塊，可將按鍵值顯示在數碼管上，并控制小車(chē)的行進(jìn)方式。
2．6 聲光控模塊
該小車(chē)具有簡(jiǎn)單的聲控功能，P0．4為機器人的聲控檢測端口，在運行為前進(jìn)狀態(tài)時(shí)，可以通過(guò)聲控來(lái)控制它的運行與停止。聲音的輸入是通過(guò)話(huà)筒，由話(huà)筒對聲音信號進(jìn)行識別，如圖4所示。由于電路能有效去除雜波，所以?xún)H能對響度較大的聲音進(jìn)行識別(如拍手聲)。像正常的說(shuō)話(huà)聲對本電路濾除，不會(huì )產(chǎn)生信息的輸入。同時(shí)該小車(chē)還具有光控功能，如圖5所示。當為白天或黑夜時(shí)可以通過(guò)P0．5端口中的光敏電阻來(lái)進(jìn)行判斷，以方便完成機器人夜間自動(dòng)照明等功能。當光線(xiàn)較暗時(shí)，由P0．6端口輸出信號控制蜂鳴器發(fā)聲。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/159611.htm
2．7 通信模塊
通信模塊是采用AT89S51自帶的全雙工串行通信口P3．0和P3．1來(lái)實(shí)現?？捎秒娔X通過(guò)串口向小車(chē)發(fā)送數據，數據在數碼管上顯示，并且小車(chē)根據數據執行相應的動(dòng)作，如前進(jìn)、左轉、右轉、后退等。通信波特率為9 600，數據為8位，無(wú)校驗位。
3 系統軟件設計
該智能小車(chē)的軟件控制部分采用C語(yǔ)言編程，借助C語(yǔ)言的強大功能來(lái)實(shí)現單片機AT89S52的控制功能。小車(chē)各個(gè)模塊都可以編寫(xiě)相應的程序，也可以將這些分立的程序模塊(一般尋跡模塊除外)組合起來(lái)，完成強大的功能。主流程圖如圖6所示。
4 結論
本文提出了一種基于AT89S52單片機為控制核心的多功能智能小車(chē)的設計方案，該方案以紅外傳感器作為路徑信息采集手段，以L(fǎng)G9110芯片來(lái)控制并驅動(dòng)電機運行，實(shí)現小車(chē)在固定軌跡上自動(dòng)循跡、避障。同時(shí)還具有聲光控功能，能根據外界聲音、光線(xiàn)來(lái)控制小車(chē)的動(dòng)作。整個(gè)設計功能豐富，電路簡(jiǎn)單，成本低且易于實(shí)現，具有很強的操作性。
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