基于模糊控制的電磁智能車(chē)設計
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根據車(chē)體的運動(dòng)學(xué)規律，為了使車(chē)行駛的平均速度最大且不偏離車(chē)道，總結出模糊控制規律如下：
(1)如果智能車(chē)在直道上，智能車(chē)以高速行駛，并且導線(xiàn)在智能車(chē)的正中，則以智能車(chē)的最高速度行駛。
(2)如果智能車(chē)要進(jìn)入彎道，則要減速，如果已經(jīng)進(jìn)入彎道，則要加速，以使得駛出彎道進(jìn)入直道時(shí)加速更加迅速。
(3)如果智能車(chē)以高速駛入彎道，則要剎車(chē)，以免沖出跑道。
基于上述經(jīng)驗，得出的模糊控制規則如表1所示。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/159490.htm
3．3 系統控制總體流程圖
智能車(chē)的控制軟件采用單元化的程序結構，流程圖如圖7所示。
4 調試
在調試階段，利用Labview開(kāi)發(fā)了智能車(chē)實(shí)時(shí) 監控系統，該系統主要完成將智能車(chē)行駛過(guò)程中的各種狀態(tài)信息(如電磁傳感器數值、車(chē)速、舵機轉角、電池電量等)實(shí)時(shí)的以無(wú)線(xiàn)串行通信方式發(fā)送至上位機處理，方便及時(shí)調整各個(gè)參數。
5 總結
通過(guò)模糊算法的運用，實(shí)現了智能車(chē)的動(dòng)態(tài)平衡，使智能車(chē)能夠很好地完成賽道。
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