基于WiFi的遠程視頻傳輸智能機器人設計

根據表1的通信協(xié)議，上位機通過(guò)Socket以Byte打包的方式向機器人發(fā)送控制命令，同時(shí)接收攝像頭回傳視頻流并在視頻顯示區實(shí)時(shí)顯示。視頻部分也可將攝像頭拍攝的視頻分解成一張張獨立的jpg圖片發(fā)送到客戶(hù)端，客戶(hù)端再將圖片組合成視頻。對于Socket數據發(fā)送，首先創(chuàng )建Socket對象的實(shí)例，創(chuàng )建Socket實(shí)例后上位機即可通過(guò)Connect方法連接到路由器，并通過(guò)Send方法路由器發(fā)送數據。數據發(fā)送完成后用Close方法關(guān)閉Socket以釋放資源。
除此之外，采用配置文件的方式來(lái)存取上一次配置的數據，以免重復配置，并通過(guò)定義8個(gè)鍵盤(pán)值，便于觀(guān)察事件的執行，以此可方便地通過(guò)鍵盤(pán)的觸發(fā)事件實(shí)現電機和舵機的全方位移動(dòng)，且增加了拍照和車(chē)燈控制命令，經(jīng)測試上位機軟件運行良好。
3．3 下位機軟件
驅動(dòng)板微處理器采用STC公司的STC89C516芯片。STC89C516單片機是宏晶科技推出的新一代超強抗干擾、高速、低功耗的單片機，指令代碼完全兼容傳統的8051系列單片機，這為很多嵌入式控制系統提供了一種靈活性高且成本低的方案。下位機程序主要包括：外部中斷、舵機PWM中斷、定時(shí)器、串口中斷、初始化等。下位機程序接收來(lái)自路由器轉發(fā)的上位機命令，實(shí)現數據接收、攝像頭云臺全方位控制、電機轉向、車(chē)燈控制、電池電量指示、紅外壁障等功能。

4 結束語(yǔ)
經(jīng)過(guò)實(shí)際調試運行，WiFi Robot的實(shí)際控制距離可以達到100 m。WiFi Robot具有實(shí)時(shí)視頻傳輸、人工自主控制、紅外壁障等功能。實(shí)物如圖7和圖8所示。

在目前所設計機器人的基礎上，也可以對系統的功能進(jìn)行拓展，如加載多自由度機械臂、GPS定位、超聲波測距、外網(wǎng)控制等，則可實(shí)現全方位、超遠距離控制，并廣泛應用于險情探測、圖像采集、目標定位、無(wú)線(xiàn)通信等領(lǐng)域。