基于WiFi的遠程視頻傳輸智能機器人設計
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線(xiàn)性穩壓器具有輸出電壓恒定或可調、穩壓精度高的優(yōu)點(diǎn)，但是由于其線(xiàn)性調整工作方式在工作中會(huì )造成較大的“熱損失”，導致其電源利用率不高、工作效率低下，不易達到便攜式設備對低功耗的要求。因此為保證較高的電源利用率，舵機驅動(dòng)采用LM2596開(kāi)關(guān)型穩壓芯片實(shí)現，它可以提供3 A以上電流，驅動(dòng)強勁。圖3給出了舵機驅動(dòng)方案。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/153531.htm
由于舵機型號為MG995，其工作電壓為5．0 V～7．0 V。因此舵機驅動(dòng)芯片選擇了可調LM2596-ADJ芯片，其輸出電壓Vout=Vref(1．0+R2／R1)，其中，Vref=1．23 V為芯片內部參考電壓。
3 軟件設計
軟件部分是機器人智能化的體現，它控制WiFiRobot所有的運行狀態(tài)。整個(gè)軟件系統體系結構如圖4所示。
操作系統采用OpenWrt，此部分在路由器刷機部分完成，主要完成視頻采集、數據傳輸、轉發(fā)等功能。上位機軟件控制燈光控制、拍照、實(shí)時(shí)控制機器人運動(dòng)等行為。下位機軟件通過(guò)接收來(lái)自上位機的命令，從而執行相應操作。而連接上位機和下位機之間的紐帶就是通信協(xié)議，軟件部分包括通信協(xié)議，客戶(hù)端控制軟件和下位機軟件。在此主要介紹通信協(xié)議和上位機的開(kāi)發(fā)。
3．1 通信協(xié)議
上位機采用數據包格式傳送指令，也可以采用單字符的形式發(fā)送，由于單字符通信方式干擾較大，因此采用數據包格式傳送指令，包頭用OXFF，包尾用OXFF，無(wú)校驗位。上位機利用無(wú)線(xiàn)網(wǎng)卡通過(guò)Socket發(fā)送數據包到路由器，路由器通過(guò)解包機制把數據包解開(kāi)，通過(guò)串口發(fā)送到單片機并通過(guò)控制模塊執行相關(guān)操作。其協(xié)議規定如表1所示。
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